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blinkroad
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ROS2-foxy版本的导航应用(1)环境搭建与问题解决
注意:选用的ros2是foxy版本;1.ros2安装可以参考官网:Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式,但是两种方式下载都有问题;特别的:如果各位 rosdep update 一直不能更新的话,可以把sudo rosdep init后的文件打开,然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点;也可以参考这个:ROS2初体验之SLA原创 2021-04-26 10:55:21 · 1642 阅读 · 3 评论 -
Gazebo系列教程< 构建一个机器人 2.3> 添加夹爪,并组成带有夹爪与传感器的小车
1.制作一个夹爪本文介绍通过sdf的编辑,实现两指的简单夹爪。1.1制作模型(1)新建一个文件夹mkdir ~/simple_gripper_tutorial; cd ~/simple_gripper_tutorial(2)通过gedit打开gripper.world文件gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world复制以下内容:<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.原创 2021-04-02 10:08:11 · 808 阅读 · 0 评论 -
PCL区域生长分割算法
1.介绍本项目使用ubuntu16.04,ubuntu的其他版本应该也是可以的;点云库PCL某某这本书其实是以官方的英文手册翻译成的,英文链接见以下地址:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html#region-growing-segmentation但是想做相关的算法开发,只看书中的内容还是不够明白,只能找来官方文档读了,以下基本是翻译再加一些我自己的理解,原创 2020-11-24 18:36:04 · 1843 阅读 · 5 评论 -
Gazebo系列教程 <构建一个机器人 2.2> 修改模型的外观与添加传感器
接构建一个机器人<上>中的题目序号四、插入一个三维网格三维模型有很多形式,网格型,点云型,我理解的这里所谓的三维网格就是三维模型的一种。gazebo使用的右手坐标系,其中Z轴正轴垂直向上,+X向前进入屏幕的方向,+Y则是向左侧。首先产生一个world文件,并加载mesh<?xml version="1.0"?><sdf version="1.4"> <world name="default"> <include&...原创 2020-11-08 10:48:16 · 849 阅读 · 0 评论 -
Gazebo系列教程< 构建一个机器人 2.1> 创建本体
一原创 2020-11-07 20:58:54 · 949 阅读 · 0 评论 -
Gazebo系列教程<快速开始 1> 一些介绍
目录一、运行gazebo二、其他介绍Gazebo系列教程(1)快速开始一、运行gazebo因为gazebo一般不是单独安装,基本都是作为ros的插件形式;这里也是这种情况,所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。//这里启动gazebo遇到一个问题:vmw_ioctl_command error Invalid argument,解决办法是在终端下设置环境变量为0,$export SVGA_VGPU10=0//在home目录下直接运行 gazebo 即可打开ga.原创 2020-11-07 10:25:20 · 2057 阅读 · 0 评论 -
采用python对基于moveit的机械臂不同功能操作
此处对于机械臂的操作是实例类MoveGroupCommander(是一个接口类),其父类是move_group,基本的关系大概就是这样的类的继承关系如下:moveit的操作,ros的底层是用c++实现的,但是也有python的接口方便调用,以下分别是c++与python的接口文件move_group.cpp的链接http://docs.ros.org/groovy/api/moveit_ros_planning_interface/html/move__group_8cpp_source原创 2020-09-22 17:50:35 · 1089 阅读 · 0 评论 -
ROS的基于ArbotiX与Moveit的机械臂环境搭建
本文档主要捋清楚机械臂控制包的建立过程,不涉及具体的代码,按照流程的话,代码基本都是自动生成的1.说明Moveit是ROS软件的机械臂控制的功能包,如果想进行机械臂的运动规划的话,肯定是必不可少的;ArbotiX可以认为是一个机械臂硬件的驱动包,同时本身还带有机械臂的仿真功能。我的理解是,如果想实现通过代码的控制机械臂的话(正向运动学,控制个轴节点,逆向运动学,通过终端位置控制)目前ArbotiX是一个很好的选择。两者的关系基本情况就是这样。2.该环境的搭建可以分成三个包..原创 2020-07-30 20:41:46 · 1203 阅读 · 2 评论 -
ros运行teleop包找不到libusb问题
确认安装libusb包后,teleop包空间,catkin_make还是找不到libusb主要原因如下:查看/usr/local/lib,安装的libusb的二进制文件名称为 libusb-1.0.so查看joystick_drivers中的CMakeLists.txt中pkg_search_module(LIBUSB REQUIRED libusb) ,libusb应该修改成lib...原创 2020-03-19 11:12:55 · 815 阅读 · 0 评论 -
linux的pcan驱动安装
ubuntu18与ubuntu16均测试过(1)首先安装libusb,如果没有安装的话;我安装的版本是libusb-1.0.22参考的链接如下:https://blog.youkuaiyun.com/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task(2)安装libpcan参考的...原创 2020-03-19 11:00:30 · 7409 阅读 · 2 评论 -
ROS的ros_canopen调试(1)
Ros_canopen是ros支持can通信的package链接:http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigoRos_canopen包结构如下SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈,由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)1. can_msgs就是一个...原创 2020-01-16 19:15:54 · 5804 阅读 · 4 评论 -
RoBoware的使用
关于roboware的一些使用1.关于添加cpp文件的一些用途与方法在添加了cpp源文件后,enter后会出现如下所示的选择框(1)如果选择new executable的话,Cmakelist.txt会自动更新,增加以下内容因为是添加的执行文件选项,所以add_executable不难理解,test_l可以理解为节点,后面是源文件(2)如果选择new library...原创 2020-01-09 16:00:37 · 743 阅读 · 0 评论