ost_csdn的博客

注意：选用的ros2是foxy版本；1.ros2安装可以参考官网：Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式，但是两种方式下载都有问题；特别的：如果各位 rosdep update 一直不能更新的话，可以把sudo rosdep init后的文件打开，然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点；也可以参考这个：ROS2初体验之SLA

1.制作一个夹爪本文介绍通过sdf的编辑，实现两指的简单夹爪。1.1制作模型（1）新建一个文件夹mkdir ~/simple_gripper_tutorial; cd ~/simple_gripper_tutorial（2）通过gedit打开gripper.world文件gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world复制以下内容：<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.

1.介绍本项目使用ubuntu16.04，ubuntu的其他版本应该也是可以的；点云库PCL某某这本书其实是以官方的英文手册翻译成的，英文链接见以下地址：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html#region-growing-segmentation但是想做相关的算法开发，只看书中的内容还是不够明白，只能找来官方文档读了，以下基本是翻译再加一些我自己的理解，

接构建一个机器人<上>中的题目序号四、插入一个三维网格三维模型有很多形式，网格型，点云型，我理解的这里所谓的三维网格就是三维模型的一种。gazebo使用的右手坐标系，其中Z轴正轴垂直向上，+X向前进入屏幕的方向，+Y则是向左侧。首先产生一个world文件，并加载mesh<?xml version="1.0"?><sdf version="1.4"> <world name="default"> <include&...

一

目录一、运行gazebo二、其他介绍Gazebo系列教程（1）快速开始一、运行gazebo因为gazebo一般不是单独安装，基本都是作为ros的插件形式；这里也是这种情况，所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。//这里启动gazebo遇到一个问题：vmw_ioctl_command error Invalid argument，解决办法是在终端下设置环境变量为0，$export SVGA_VGPU10=0//在home目录下直接运行 gazebo 即可打开ga.

此处对于机械臂的操作是实例类MoveGroupCommander（是一个接口类），其父类是move_group，基本的关系大概就是这样的类的继承关系如下：moveit的操作，ros的底层是用c++实现的，但是也有python的接口方便调用，以下分别是c++与python的接口文件move_group.cpp的链接http://docs.ros.org/groovy/api/moveit_ros_planning_interface/html/move__group_8cpp_source

本文档主要捋清楚机械臂控制包的建立过程，不涉及具体的代码，按照流程的话，代码基本都是自动生成的1.说明Moveit是ROS软件的机械臂控制的功能包，如果想进行机械臂的运动规划的话，肯定是必不可少的；ArbotiX可以认为是一个机械臂硬件的驱动包，同时本身还带有机械臂的仿真功能。我的理解是，如果想实现通过代码的控制机械臂的话（正向运动学，控制个轴节点，逆向运动学，通过终端位置控制）目前ArbotiX是一个很好的选择。两者的关系基本情况就是这样。2.该环境的搭建可以分成三个包..

确认安装libusb包后，teleop包空间，catkin_make还是找不到libusb主要原因如下：查看/usr/local/lib，安装的libusb的二进制文件名称为 libusb-1.0.so查看joystick_drivers中的CMakeLists.txt中pkg_search_module(LIBUSB REQUIRED libusb) ，libusb应该修改成lib...

ubuntu18与ubuntu16均测试过（1）首先安装libusb，如果没有安装的话；我安装的版本是libusb-1.0.22参考的链接如下：https://blog.youkuaiyun.com/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task（2）安装libpcan参考的...

Ros_canopen是ros支持can通信的package链接：http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigoRos_canopen包结构如下SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)1. can_msgs就是一个...

关于roboware的一些使用1.关于添加cpp文件的一些用途与方法在添加了cpp源文件后，enter后会出现如下所示的选择框（1）如果选择new executable的话，Cmakelist.txt会自动更新，增加以下内容因为是添加的执行文件选项，所以add_executable不难理解，test_l可以理解为节点，后面是源文件（2）如果选择new library...