Gazebo系列教程＜快速开始 1＞ 一些介绍

目录

一、运行gazebo

二 、gazeb组件

1.world files

2.model files

3.environment variables

三 、gazebo 架构

1.gazebo master

2.通信库（Communication Library）

3.物理库（Physics Library）

4.渲染库（Rendering Library）

5.传感器库（Sensor Generation）

6.GUI

7.插件（Plugins）

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一、运行gazebo

因为gazebo一般不是单独安装，基本都是作为ros的插件形式；这里也是这种情况，所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。

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这里启动gazebo遇到一个问题：vmw_ioctl_command error Invalid argument，

解决办法是在终端下设置环境变量为0，$export SVGA_VGPU10=0

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在home目录下直接运行  gazebo 即可打开gazebo界面，此时界面world是灰色的什么都没有。

对于初学者，可以打开官网的world模型，其中一个如下

gazebo worlds/pioneer2dx.world

注：如果本地没有pioneer2dx.world这个模型的话，会从网上下载，所以需要一段时间，界面变灰也不要紧，请耐心等待！

其他介绍：

gazebo也分客户端（client）与服务端（server），这里是这样区分的。

服务端运行指令：gzserver

客户端运行指令：gzclient

server端可以理解成服务器，运行gazebo实际的一些运算分析；

而client则可以理解成显示器，接受一些数据信息并显示，所以可以有多个显示器存在；

可以新开一个terminal然后输出gzclient是没有问题的，会弹出一个跟原来一模一样的窗口；

总结：运行gazebo这个指令时，会同时gzserver与gzclient，也可以分开运行，例如上面gazebo worlds/pioneer2dx.world，可以这样

gzserver worlds/pioneer2dx.world，然后另外开个terminal，输入gzclient

二 、gazeb组件

这一部分主要介绍在gazebo仿真运行中的各部分；

主要包括：

1.world files

该描述文件包含了仿真的所有元素，包括机器人，灯光，传感器，以及静物等等，文件格式一般是SDF，

并常常一个.world扩展名。通过gzserver读