旭日x3----ROS2-foxy版本 安装navigation2

ROS2入门教程-在ubuntu20.04 apt安装ros2的foxy版本 - 创客智造

三选一

1.ROS2与Navigation2入门教程-开始使用Nav2 - 创客智造

• 1.1按照ROS官方文档的安装说明进行ROS 2二进制软件包安装：

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

1.2安装它以获得最新的稳定发行版：

sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup ros-foxy-turtlebot3*

对于Ubuntu 20.04，请使用下面这个命令，因为其通配符的解析已更改：

sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup '~ros-foxy-turtlebot3-.*'

我选 

1.3 构建Nav2:

首先要新建一个工作空间nav2_ws，将NAV2分支克隆到该工作空间中并进行构建

mkdir -p ~/nav2_ws/src

cd ~/nav2_ws/src

先 sudo apt update

拉取代码

git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git --branch ros-foxy-devel

cd ~/nav2_ws
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro <ros2-distro>

缺少rosdep：sudo apt-get install python3-rosdep

一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法_不加辣先生的博客-优快云博客_rosdep update可以不用吗
colcon build --symlink-install

2.--packages-select ：只编译指定包,如

colcon build --packages-select  autoware_map_msgs

3,创建包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name myNode myPackage
 

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