Gazebo系列教程＜构建一个机器人 2.3＞添加夹爪，并组成带有夹爪与传感器的小车

最新推荐文章于 2024-11-07 09:32:06 发布

原创

最新推荐文章于 2024-11-07 09:32:06 发布 · 861 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍如何使用SDF编辑器创建一个简易两指机械夹爪，并将其安装到小车上，形成一个简易移动机械臂系统。文章包括从创建基本模型到添加关节使夹爪能够活动的全过程，以及如何通过施加力来控制夹爪的动作。

1.制作一个夹爪

本文介绍通过sdf的编辑，实现两指的简单夹爪。

1.1制作模型

（1）新建一个文件夹

mkdir ~/simple_gripper_tutorial; cd ~/simple_gripper_tutorial

（2）通过gedit打开gripper.world文件

gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world

复制以下内容：

<?xml version="1.0"?>
  <sdf version="1.4">
    <world name="default">

    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://my_gripper</uri>
    </include>

    </world>
  </sdf>

（3）在.model下新建一个my_gripper文件夹

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_gripper
cd ~/.gazebo/models/my_gripper

（4）新建model.config

gedit model.config

并拷贝以下内容：

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>My Gripper</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>simple_gripper.sdf</sdf>

  <author>
    <name>My Name</name>
    <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

（5）新建simple_gripper.sdf

gedit simple_gripper.sdf

并拷贝以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
    <model name="simple_gripper">
        <link name="riser">
            <pose>-0.15 0.0 0.5 0 0 0</pose>
            <inertial>
                <pose>0 0 -0.5 0 0 0</pose>
                <inertia>
                    <ixx>0.01</ixx>
                    <ixy>0</ixy>
                    <ixz>0</ixz>
                    <iyy>0.01</iyy>
                    <iyz>0</iyz>
                    <izz>0.01</izz>
                </inertia>
                <mass>10.0</mass>
            </inertial>
            <collision name="collision">
                <geometry>
                    <box>
                        <size>0.2 0.2 1.0</size>
                    </box>
                </geometry>
            </collision>
            <visual name="visual">
                <geometry>
                    <box>
                        <size>0.2 0.2 1.0</size>
                    </box>
                </geometry>
                <material>
                    <script>Gazebo/Purple</script>
                </material>
            </visual>
        </link>
        <link name="palm">
            <pose>0.0 0.0 0.05 0 0 0</pose>
            <inertial>
                <inertia>
                    <ixx>0.01</ixx>
                    <ixy>0</ixy>
                    <ixz>0</ixz>
                    <iyy>0.01</iyy>
                    <iyz>0</iyz>
                    <izz>0.01</izz>
                </inertia>
                <mass>0.5</mass>
            </inertial>
            <collision name="collision">
                <geometry>
                    <box>
                        <size>0.1 0.2 0.1</size>
                    </box>
                </geometry>
            <