46、基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制与 $H_{\infty}$ 静态输出反馈稳定化分析

基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制与 $H_{\infty}$ 静态输出反馈稳定化分析

1. 系统矩阵定义

在控制理论领域，对于特定的系统，我们首先定义了一些关键的矩阵。
- 矩阵 $A_1^v$ ：
$A_1^v =
\begin{bmatrix}
1 + T_e\tilde{a} {11}(\frac{1}{v_0} + \frac{1}{v_1}) & T_e\tilde{a} {1}(\frac{1}{v_0^2}(1 + 2\frac{v_0}{v_1})) & 0 & 0 \
T_e a_{21} & 1 + T_e\tilde{a} {22}(\frac{1}{v_0} + \frac{1}{v_1}) & 0 & 0 \
0 & T_e & 1 & 0 \
T_e v_0(1 - \frac{v_0}{v_1}) & T_e \tilde{l}_s & T_e v_0(1 - \frac{v_0}{v_1}) & 1
\end{bmatrix}$
- 矩阵 $B_1^{vu}$ ：
$B_1^{vu} =
\begin{bmatrix}
T_e\tilde{b} {1}(\frac{1}{v_0} + \frac{1}{v_1}) \
T_e b_2 \
0 \
0
\end{bmatrix}$
- 矩阵 $B