42、质子交换膜燃料电池空气供应系统与自动驾驶车辆转向控制研究

质子交换膜燃料电池空气供应系统与自动驾驶车辆转向控制研究

1. 质子交换膜燃料电池空气供应系统的鲁棒线性反馈控制

在质子交换膜燃料电池（PEMFC）的空气供应系统中，为了实现良好的动态响应，需要对压缩机进行精心调节。这里提出了一种带有积分作用的线性反馈控制器，通过控制压缩机电压来控制空气供应燃料电池的氧气过量比（OER）。

1.1 控制器效果

该控制器能够将OER稳定在所需值，并且反应迅速有效。从仿真结果来看，这个简单的控制器确保了系统的全局稳定性，很好地实现了参考跟踪。

1.2 氧气过量比响应图

从图中可以直观地看到非线性和线性化系统的OER响应情况。

2. 自动驾驶车辆转向控制的鲁棒饱和静态输出反馈控制

随着机器人技术、自动化工程、车辆通信协议和人工智能的发展，自动驾驶车辆在稳定性、舒适性、安全性和交通效率方面有了显著提升，同时驾驶员辅助系统也得到了改进。

2.1 研究背景与目标

许多学者致力于开发自动驾驶算法，研究自动驾驶车辆的车道保持性能。本文采用Takagi - Sugeno（T - S）方法对自动驾驶车辆的横向和车道保持动力学进行建模，设计了一种鲁棒非线性$H_{\infty}$静态输出反馈控制（SOF），用于在执行器饱和、外部干扰以及侧滑角不可测量的情况下控制自动驾驶车辆的转向。

2.2 研究方法 <