安装cartographer遇到的问题

最新推荐文章于 2025-10-08 00:11:33 发布

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本文详细介绍了在安装Cartographer过程中遇到的protobuf makecheck失败问题及其解决方案。主要问题为‘dynamic_init_dummy_google_2fprotobuf_2fany_5ftest_2eproto’被定义但未使用，通过修改Makefile.in文件中的编译选项成功解决了该问题。

安装cartographer遇到的问题的中大部分的问题在在百度上都能找到问题的答案，但是有过一个问题我bug了很久

在安装protobuf的时候make check直接失败了，得到的信息是

‘dynamic_init_dummy_google_2fprotobuf_2fany_5ftest_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable]

最后得到的解决办法是google上找到的
1、打开protobuf的文件夹，找到src文件夹下的Makefile.in文件，打开
去掉

no_warning_test_CXXFLAGS = $(PTHREAD_CFLAGS) $(PTHREAD_DEF) $(ZLIB_DEF) \
                           -Wall -Wextra -Wno-unused-parameter -Og

大概在2044下面。
如此继续就可通过了

$ ./configure
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.

最后make check通过的样子应该是这样的额
在这里插入图片描述

确定要放弃本次机会？

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安装cartographer遇到 "proto3" "proto2"版本不兼容问题

bm5201314tcdj的博客

08-01

1173

问题：这两天安装cartographer，总是遇到错误：Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"，后来安装proto2和proto3都试过，但是还是报同样错，最后删除cartographer重新安装又出现：ImportError: No module named cmd.build等错...

cartographer安装，ros版本noetic+ununtu20.04

m0_63715549的博客

07-26

1021

cartographer安装，ros版本noetic+ununtu20.04

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cartographer 安装及配置

最新发布

weixin_41469272的博客

10-08

1191

综上，该公式通过最小化所有子图-扫描对的相对位姿约束残差（考虑协方差加权和鲁棒核函数），优化全局位姿，从而消除SLAM过程中的累计误差，实现高精度地图构建。：尽管扫描匹配很精确，但微小的误差会随着机器人的运动不断累积，导致子图与子图之间出现错位。这是局部 SLAM 的核心。：后端通过子图间的约束关系（而非单帧扫描与全局地图的匹配）实现全局一致性，本质是图优化问题。能力，能够有效地纠正随着时间累积的里程计误差，从而生成全局一致的地图。子图是一小段连续时间内构建的局部地图，它本身是连续且一致的，误差很小。

cartographer安装教程.doc

11-12

Cartograrher是google开源的一种基于图优化的SLAM算法，但是在ROS中还没有集成，因此需要使用者自己进行安装配置，本人因为学习导航这块内容，在melodic下的安装Cartograrher功能包以及在turtlebot3下的仿真测试。其中踩了不少坑，最后基于各路大神的博客新的终于安装好Cartograrher功能包，特此记录。

cartographer 安装问题

weixin_30735391的博客

10-18

115

安装主要参考hitcm教程： http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html 这里只说安装过程中遇到的问题， ceres-solver 与 eigen3 版本不兼容问题，我是17年10月进行的测试，现在的eigen3 已经更新了，已经不是16年的 eigen3。因此我在github上下载了最新版的 ceres-solver-1.1...

Cartographer安装步骤及可能错误

rossuihan的博客

06-07

2562

此处运行结束会有两文件夹和两个文档类文件,如下图：如果暂时没有四个文件，重复上述wstool update -t src,同时在此处大概率会报错，从倒数第二句开始，这里的做法是暂时不管它，由于他们表示的意思是要下载几个库，因此我直接把之前下好的库放在工作空间的src文件夹下。开始从博士师兄处了解了安装该库也需要摆弄几天，但是在自己的一心捣鼓下大半天就弄好了，中间遇到很多错误也没有找到合适的经验指导，网上也没看到（也许是自己没好的查询方法），天资愚笨，不过最后一点点相关查询一点点更改，成功安装。

Cartographer安装以及遇到的一些问题

m0_55879913的博客

10-19

1067

简易版安装cartographer 以及最近的一些问题汇总

Cartographer安装教程及若干问题解决方法

qq_33346065的博客

07-01

806

可以按照下面的步骤看看是不是符合情况。尽量连接手机热点进行下面的下载操作。，编译完成并没有报错，然而在跑例程的时候节点会直接死掉。文件中，否则每次运行demo都需要输入一遍，否则找不到。另外一种错误可能是，下载的各个安装包里面的。，如果可以挂VPN可以不改。这个东西，有些包是有版本要求的，比如。不支持C++语言来进行编译，需要在。文件中，加入下面的命令来输出默认。最好是在靠前面一点的位置添加。的位置，注意这两条语句要放在。中，加入下面的命令，强制指定。将最后一个git来源网址由。），必须用上述方式安装。

ubuntu18.04+ros(melodic)安装 cartographer安装

YOULANSHENGMENG的博客

05-31

5226

测试使用的数据集下载的地址 Public Data — Cartographer ROS documentation 好一点的攻略的网址前提是安装好ROS Ubuntu18.04安装cartographer成功--2022.5.17_流水心清的博客-优快云博客【Ubuntu18.04+melodic+cartographer安装并跑通官方测试例程】（2022.3.13跑通）_KevinXT的博客-优快云博客粒子滤波讲解较好的网址无公式解释粒子滤波（通俗易懂）_测量通俗易

ubuntu20.04 ros-neotic 安装cartographer

weixin_28683491的博客

04-10

1684

前提：首先完成ubuntu20.04 ros-neotic的安装参考。

Cartographer安装

清风、腾云的博客

06-26

3609

参考链接 https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/xq-manual/topic/136.html https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ 基本步骤 1.安装依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ ...

cartographer 安装

zacharyzqc的博客

05-29

304

1.非官方版 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43262513/article/details/88256762 2.官方版 1.安装wstool 和ninja sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2.创建cartographer的r...

cartographer的安装

hooksten的博客

03-17

479

满足条件的话基本可以一键安装cartographer。给出了测试用的数据和命令。

谷歌Cartographer安装

jiangtao1125的博客

10-07

533

官方安装步骤一直没有成功以下安装步骤参考hitcm的博客需要安装3个软件包ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。 0.安装所有依赖项 sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua...

Cartographer安装、建图与定位 (Ubuntu20.04+ROS Noetic)

TJZH0318的博客

03-11

8195

在Ubuntu20.04系统与ROS Noetic下实现Cartographer的安装、建图与定位（纯定位）。

装cartographer

qq_42233626的博客

09-29

222

cartographer搭环境

Cartographer安装教程

w383117613的专栏

07-05

1015

cartographer安装网上有一堆教程，但是发现，都不是太好使。环境： ubutnu kinetic 16.04 官网安装教程： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html 首先： sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow 然后: mkdir catk

Cartographer安装与配置

幺幺零肆

10-09

906

Cartographer安装与配置正好最近因为论文需要，又配置了一遍Cartographer并跑通了，于是想趁着热乎劲，将配置过程记录下来。 Cartographer安装这里贴出官方给的参考文档Cartographer官方安装教程，不需要翻墙，可以参考一下。我个人对照网上的教程实测下来的步骤总结如下： 1、首先做好前期工作 //安装 rosdep 和 ninja sudo apt-get u...

ros1安装cartographer

06-10

<think>我们正在处理一个关于在ROS1中安装Cartographer的问题。根据之前的对话历史，用户遇到了因为工作区中存在非Catkin包而导致的构建错误，并已建议使用`catkin_make_isolated`。现在用户想要安装Cartographer，这是一个常用的SLAM算法，在ROS中通常以ROS包的形式提供。根据引用[1][2]，安装Cartographer需要一些特定的步骤，包括安装依赖、安装Protobuf3（需要先卸载ROS自带的Protobuf2）、安装CeresSolver、安装Cartographer及其依赖Abseil，最后编译cartographer_ros。同时，引用[2]提到在安装过程中可能需要注释掉cartographer中package.xml的libabsl-dev依赖，并卸载abseil库（因为Cartographer自带abseil，如果系统安装了可能会冲突）。因此，我们需要为用户提供一个详细的安装指南，包括以下步骤：1.安装ROS（如果尚未安装）2.安装依赖3.安装Protobuf3.6.0（需要先卸载Protobuf2）4.创建并配置ROS工作空间5.安装CeresSolver6.安装Cartographer和Abseil7.编译cartographer_ros同时，我们还需要注意在安装过程中可能遇到的坑，比如Protobuf版本冲突、Abseil库冲突等。由于在之前的问题中，用户的工作区可能包含非Catkin包，因此我们在编译cartographer_ros时应该使用`catkin_make_isolated`，以避免出现类似问题。接下来，我们将按照这些步骤详细说明。注意：本指南假设用户使用的是Ubuntu20.04和ROSNoetic（因为引用[2]提到了这个组合）。如果用户使用的是其他版本，可能需要调整。###步骤1：安装ROSNoetic如果尚未安装ROS，请按照官方指南安装ROSNoetic。```bashsudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudoaptinstallcurlcurl-shttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudoapt-keyadd-sudoaptupdatesudoaptinstallros-noetic-desktop-fullecho"source/opt/ros/noetic/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc```###步骤2：安装依赖安装构建Cartographer所需的依赖：```bashsudoaptupdatesudoaptinstall-ypython3-wstoolpython3-rosdepninja-buildstow```###步骤3：安装Protobuf3.6.0Cartographer需要Protobuf3.0.0或更高版本，而ROSNoetic自带的Protobuf版本可能过低，因此需要先卸载ROS的Protobuf2并安装Protobuf3.6.0。####3.1卸载ROS自带的Protobuf2```bashsudoapt-getremovelibprotobuf-devwhichprotoc#通常输出为/usr/bin/protoc，如果存在则删除sudorm/usr/bin/protoc```####3.2安装Protobuf3.6.0```bash#克隆Protobuf源码gitclone-bv3.6.0https://github.com/protocolbuffers/protobuf.gitcdprotobufgitsubmoduleupdate--init--recursive#编译与安装./autogen.sh./configuremake-j$(nproc)makecheck-j$(nproc)sudomakeinstallsudoldconfig#检查protoc版本protoc--version#应该显示3.6.0```###步骤4：创建并配置ROS工作空间创建一个新的工作空间，专门用于安装Cartographer，以避免与现有工作区冲突。```bashmkdir-p~/cartographer_ws/srccd~/cartographer_wswstoolinitsrc```###步骤5：安装CeresSolverCeresSolver是一个非线性优化库，Cartographer需要它。```bashsudoapt-getinstall-ylibgoogle-glog-devlibgflags-devsudoapt-getinstall-ylibatlas-base-devsudoapt-getinstall-ylibsuitesparse-dev#从源码安装（推荐1.13.0或更高版本）gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.gitcdceres-solvergitcheckout1.13.0#或者选择更新的稳定版本mkdirbuildcdbuildcmake..make-j$(nproc)sudomakeinstall```###步骤6：安装Cartographer和AbseilCartographer自带了Abseil，所以不需要单独安装系统的libabsl-dev，否则会引起冲突。因此，如果系统安装了abseil，需要先卸载（引用[2]中提到了这一点）。####6.1卸载系统abseil库（如果已安装）```bashsudoapt-getremovelibabsl-dev```####6.2克隆Cartographer和cartographer_ros源码```bashcd~/cartographer_ws/srcgitclonehttps://github.com/cartographer-project/cartographer.gitgitclonehttps://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git```####6.3使用wstool安装其余依赖```bashwstoolupdate-tsrc```####6.4修改package.xml（避免依赖冲突）根据引用[2]，需要注释掉cartographer中package.xml的libabsl-dev依赖，因为Cartographer自带abseil。打开文件：`~/cartographer_ws/src/cartographer/package.xml`找到行：`<depend>libabsl-dev</depend>`（可能在第46行）并注释掉，改为：```xml```####6.5安装依赖```bashcd~/cartographer_wsrosdepupdaterosdepinstall--from-pathssrc--ignore-src--rosdistro=noetic-y```###步骤7：编译cartographer_ros由于Cartographer可能包含非Catkin包（实际上是Catkin包，但为了兼容性和避免之前的问题），我们使用`catkin_make_isolated`进行编译。```bashcd~/cartographer_wscatkin_make_isolated--install--use-ninja```编译完成后，记得source安装空间：```bashsource~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash```###测试安装现在可以测试安装是否成功。下载一个测试用的bag文件，然后运行Cartographer的demo。```bash#下载2D测试数据（较大，约470MB）wget-P~/Downloadshttps://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag#运行2Ddemoroslaunchcartographer_rosdemo_backpack_2d.launchbag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag```如果一切正常，应该能看到RViz界面并开始建图。###常见问题解决1.**Protobuf版本冲突**：确保`protoc--version`输出3.6.0，并且ROS的Protobuf已被卸载。2.**Abseil冲突**：确保卸载了系统的libabsl-dev，并注释了cartographer中package.xml的相关依赖。3.**编译错误**：如果编译过程中出现错误，请检查依赖是否全部安装，尤其是CeresSolver和Protobuf的安装。希望这个指南能帮助您成功安装Cartographer。如果遇到其他问题，请参考Cartographer的官方文档。[^1]:[Ubuntu18.0420.04在ROS1下安装Cartographer和Cartographer_ROS【方法与避坑~】](参考链接1)[^2]:[Ubuntu20.04安装ROS1（noetic）+cartographer](参考链接2)[^3]:[ROS进阶学习（六）--谷歌Cartographer安装测试1](参考链接3)§§相关问题§§1.如何更新Protobuf到更高版本（如3.8.0）？2.如何将Cartographer集成到已有的ROS导航堆栈？3.如何调整Cartographer的参数以获得更好的建图效果？</think> 以下是在 ROS 1（特别是 Noetic 版本）上安装 Cartographer SLAM 系统的完整指南，基于最佳实践和常见避坑方案： ### 🛠️ ROS 1 安装 Cartographer 完整步骤 #### 1️⃣ 安装 ROS Noetic (如果未安装) ```bash # 设置软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update # 安装完整版ROS sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2️⃣ 安装系统依赖 ```bash sudo apt install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow ``` #### 3️⃣ 安装 Protobuf 3 (关键步骤⚠️) ```bash # 卸载ROS自带的Protobuf 2 sudo apt-get remove libprotobuf-dev sudo rm /usr/bin/protoc # 安装Protobuf 3.6.0 git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git cd protobuf git submodule update --init --recursive ./autogen.sh ./configure make -j$(nproc) make check sudo make install sudo ldconfig protoc --version # 应显示 libprotoc 3.6.0 ``` #### 4️⃣ 创建工作空间 ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws wstool init src ``` #### 5️⃣ 安装 Ceres Solver (1.13.0+) ```bash sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev sudo apt-get install -y libatlas-base-dev sudo apt-get install -y libsuitesparse-dev git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git cd ceres-solver git checkout 1.14.0 # 选择稳定版本 mkdir build cd build cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 6️⃣ 安装 Cartographer & Abseil ```bash cd ~/cartographer_ws/src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git # 关键修改：解决abseil冲突[^2] sed -i 's/<depend>libabsl-dev<\/depend>//' cartographer/package.xml # 安装依赖 rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y ``` #### 7️⃣ 编译安装（使用隔离编译） ```bash cd ~/cartographer_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash # 重要！每次使用前需source ``` #### 8️⃣ 验证安装 ```bash # 下载测试数据集[^3] wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag # 运行测试 roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` ### ⚠️ 常见问题解决方案 1. **Protobuf 版本冲突** 确保彻底卸载旧版：`sudo apt purge libprotobuf-dev protobuf-compiler` 2. **Abseil 库冲突** 除了注释依赖，还需检查系统是否安装abseil： ```bash sudo apt remove libabsl-dev ``` 3. **编译错误 "non-homogeneous workspace"** 必须使用 `catkin_make_isolated` 而非 `catkin_make`[^1] 4. **Ceres 安装失败** 添加 `-DBUILD_TESTING=OFF` 跳过测试 5. **RViz 无显示** 检查话题名称：`rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree` ### ✅ 验证安装成功 ```bash $ roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/test.bag ``` 应在 RViz 中看到实时建图效果： ![Cartographer 2D 建图效果](https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/doc/source/images/cartographer.gif) *图：Cartographer 2D 建图效果 [^3]* --- 📦 **推荐后续配置**： 1. 将以下内容加入 `~/.bashrc`： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash ``` 2. 对于实际应用，需配置传感器参数： ```xml  tracking_frame = "base_link", published_frame = "odom", ```