cartographer 安装

最新推荐文章于 2025-07-01 23:48:52 发布

原创最新推荐文章于 2025-07-01 23:48:52 发布 · 281 阅读

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博客介绍了Cartographer的安装，包含非官方版链接，着重阐述官方版安装步骤，如安装wstool和ninja、创建ros工作空间、安装依赖，最后进行构建和安装，还提及部分命令可能出现的报错处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.非官方版

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43262513/article/details/88256762

2.官方版

1.安装wstool 和ninja
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
2.创建cartographer的ros工作空间（科学上网）
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
3.安装cartographer依赖
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init（可能会报错，安装ros时执行过则可忽略）
rosdep update（出错可跳过）
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y（出错加sudo）
4.Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja