zacharyzqc的博客

原创 论文阅读-Robust Place Recognition using an Imaging Lidar

原作者TixiaoShan,发于ICRA2021一、摘要：使用成像级高分辨率的激光雷达(VLS-128/OS1-128)，利用雷达强度信息得到强度图，然后提取ORB特征描述子并进行词袋模型编码，最后重定位时从历史信息里进行搜索，返回潜在候选结果。拒绝外点匹配时，用RANSAC来解决PNP(视觉SLAM中的对极约束、三角测量、PnP、ICP问题_等你下课-优快云博客_icp问题)。通过激光与视觉的结合，所得出的方法具有旋转不变性，并能处理翻转重定位。其实本质上就是128线的激光雷达提供的高分辨率

原创 滤波器与优化优秀文章

SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介 - 半闲居士 - 博客园

原创 matplotlib 和open3d一起使用时plt.plot报错

发现一个神奇的问题，open3d和plt一起用的时候，只要Import了open3d的包，使用plt.plot就会报如下错误，研究了半天，发现是open3d的问题，升级包后没有解决，猜测是兼容问题，可能有什么东西被覆盖了，把import open3d as o3d放到import matplotlib.pyplot as plt后面居然就解决了。。。。。。。。。。。*** Error in `python': free(): invalid pointer: 0x000055f52ac8a280.

原创 docker汇总

1.dockerfile使用：https://www.cnblogs.com/makalochen/p/14247807.html

原创 cuda+cudnn+pytorch安装与卸载

1.cuda下载地址：https://developer.nvidia.com/zh-cn/cuda-downloads?target_os=Linux2.cuda卸载，注意版本号要改对，第一条执行完命令行会提示卸载成功，第二条是删除残余文件sudo /usr/local/cuda-8.0/bin/uninstall_cuda_8.0.plsudo rm -rf /usr/local/cuda-8.0/3.cudnn卸载 sudo rm -rf /usr/local/cuda/i

原创 pytorch

1.pytorch自动反向传播解释https://zhuanlan.zhihu.com/p/798014102.Pytorch使用 nn.ModuleList() 和nn.Sequential()编写神经网络模型https://blog.youkuaiyun.com/qq_38863413/article/details/1041180553.CUDA out of memory的几种解决办法https://blog.youkuaiyun.com/m0_38007695/article/details/1080

原创 环境配置问题合集

pip 更换国内源：https://blog.youkuaiyun.com/yucicheung/article/details/79095742

原创 ros单位

原创 ROS减少通信时间误差

通过给不同的PC指定相同的NTP服务器实现：sudo apt-get install -y chrony ntpdatesudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。...

原创 openMP并行学习

https://www.ibm.com/developerworks/cn/aix/library/au-aix-openmp-framework/index.html

原创 数组遍历提升缓存命中率

for (i = 0;i < N; i += 1){ for (j = 0;j < N; j += 1){ array[i][j] = 0; }}C++ 代码实现中，array[j][i]执行的时间是 array[i][j]的 8 倍之多原因：array 所占用的内存是连续的，缓存加载时直接加载64字节的数据，如果用 array[i][j]访问数组元素，则完全与上述内存中元素顺序一致，因此访问 array[0][0]时，缓存已经把紧随其后的 3 个元素...

原创 并行计算第一章

一些准则： 1.Principle of locality of reference (1)Locality of Reference 程序总是重用最近用过的指令和数据；如子程序和循环 在程序执行过程中，CPU对指令和数据的访问总是呈现集群化的趋势；顺序访问、表和数组 (2)A Rule of Thumb 90%的时间花费在10%的代码上 (3)Locality of reference incl...

原创 opencv像素操作问题

如果在zed相机传回的图像上直接进行 像素点修改会出现奇怪的问题,投射的点云会偏;解决方法:用circle函数void circle(CV_IN_OUT Mat& img, Point center, int radius,const Scalar& color, int thickness=1,int lineType=8, int shift=0);cv::circle(img_ptr->image,Point(pixel_x,pixel_y),1,CV_RGB(...

原创 rosdep init 和rosdep update失败

如果在ros安装中遇到以下问题：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.或者ERROR: cannot ...

原创 eigen常用操作

1. 连续的公式最好拆分成中间变量分解运算,不然容易出问题2.定义矩阵或者向量的时候一定要赋初值!

原创 卡尔曼滤波

https://zhuanlan.zhihu.com/p/77327349https://www.zhihu.com/question/23971601

原创 ros使用动态参数(dynamic_reconfigure)

古月居的http://www.guyuehome.com/1173注意的几点:1.包含config文件的头文件时,名字后面要加Config,如名字叫dynamic,则#include<Package_name/dynamicConfig.h>2.cmakelists里要加入如下几项find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSdyn...

原创 C++哈希表

https://www.cnblogs.com/slothrbk/p/8823092.html

转载 bind绑定类成员函数

https://blog.youkuaiyun.com/qq_35721743/article/details/83308765

原创 C++实现websocket

1.一些wensocket的库https://www.jianshu.com/p/64e36cd3ed1a2.选定WebSocket++作为库 前置安装boost:https://blog.youkuaiyun.com/faihung/article/details/88128928 https://blog.youkuaiyun.com...

转载 ROS cmakelist

在ROS的编程过程中，如果CMakeLists.txt如果写不好，编译就很难成功。如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事。所以深入了解它是很右必要的。现在我们就来看看它。 我们使用cmake进行程序编译的时候，会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理，然后形成一个MakeFile文件，系统再通过这个文件的设置进行程序的编译。 ...

原创 C++ 实现http

比较出名的有以下几种库：一：libcurl库1.安装sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev头文件：/usr/include/curl库文件：/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.42.教程是一个用于传递数据的库；libevent则是提供服务器相应操作的库。比较好的教程链接：http...

原创 cmakelists知识点记录

baiyu33博主的深入理解cmake系列写的很好:(1)https://www.jianshu.com/p/9beafc25f27f(2)https://www.jianshu.com/p/089b458ab8d5(3)https://www.jianshu.com/p/39fc5e548310cmake含义和用法解读: https://www.cnblogs.com/t...

原创 C++ protected private public

在类中定义时private: 只能由该类中的函数、其友元函数访问,不能被任何其他访问，该类的对象也不能访问.protected: 可以被该类中的函数、子类的函数、以及其友元函数访问,但不能被该类的对象访问public: 可以被该类中的函数、子类的函数、其友元函数访问,也可以由该类的对象访问注：友元函数包括两种：设为友元的全局函数，设为友元类中的成员函数继承方式时public:...

原创 构造函数初始化列表的好处

1.方便类中有const类型2.初始化列表速度比放到构造函数里面初始化变量快3.第三个原因是定义为引用的属性必须使用初始化列表。

翻译 ROS cmakelist解读(官方)

ROS中cmakelist与C++中有所不同，稍作记录。首先是顺序cmakelist撰写顺序 Required CMake Version(cmake_minimum_required) //cmake版本 Package Name(project()) //包的名字，也是项目名字，并且可以在之后需要使用项目名称时用${PROJECT_NAME} 替代，好处是，改变项...

原创 C++类成员初始化顺序

编译环境：C++17int qq =2;int e = minu(index);int sales_data::minu(int & bbe){ auto a =bbe-qq; cout << qq << "jian"<<"\n"; return a;}在类中成员变量会按定义的顺序进行，如果把qq放...

原创 对‘tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)’未定义的引用

carto_tf.cpp:(.text+0x163)：对‘tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME’未定义的引用carto_tf.cpp:(.text+0x19f)：对‘tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)’未定义的引用carto_tf.cpp:(.text+0x2e0)：...

翻译 tf::TransformListener 类

https://blog.youkuaiyun.com/start_from_scratch/article/details/50762293/bool waitForTransform()锁住一段时间，除非一个transform有效或者时间耗尽voidlookupTransform(const std::string &target_frame, const std::string &...

转载 ubuntu常用命令及快捷键

https://blog.youkuaiyun.com/guyue35/article/details/53419373

转载 URDF

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。古月居对urdf的解释http://www.guyuehome.com/372...

转载 linux下的source命令（.命令）解释及应用

转自：https://blog.youkuaiyun.com/LEON1741/article/details/81944879用法：source filename # filename必须是可执行的脚本文件或者. filename # 注意“.”号后面还有一个空格功能：通知当前...

原创 cartographer 安装

1.非官方版https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43262513/article/details/882567622.官方版1.安装wstool 和ninjasudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build2.创建cartographer的r...

原创 ubuntu一些常用命令和tips

1. 重置bashrc文件 cp /etc/skel/.bashrc ~/.bashrc2. 注意在编辑bashrc文件保存时出现warning不支持设置属性时不用管3. root命令 su root

转载 roboware编译ros

直接顶部菜单栏打开/.bashrc文件在最后一行加上 source ~/ros_ws(你的文件目录)/devel/setup.bash或者在住文件夹的图形界面使用快捷键Ctrl+H，可以看到很多原先不显示的隐藏文件，打开".bashrc"文件，在最后一行加上source ~/ros_ws/devel/setup.bash然后在命令窗中执行source ~/.bashrc...

翻译 如何在apollo中添加新车辆

参考：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.mdapollo 默认支持的车辆是lincoln mkz添加新车辆时，如果您的车辆需要与阿波罗控制算法提供的属性不同，请考虑： 1.使用合适你的载具的算法 2.修正现存算法的参数去实现更好的结果具体添...

原创 apollo安装

apollo 3.0无硬件版本(需看 run apollo in ubuntu16,因为其架构在ubuntu14上，所以对16有额外的要求)推荐先安装1.0版本再转换至你需要的版本（原因是你需要在高版本之前首先在1.0版本确保你的硬件模块能正常使用再去到更高的版本测试） https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/...

原创 tensorboard 使用记录

首先要再程序中写入保存代码保存好可视化所需log参考网址1：https://www.2cto.com/kf/201805/746214.html保存好之后会在对应文件夹有相应的文件。在cmd中输入输入tensorboard.exe --logdir="log文件所在目录"，注意.exe然后再chrome中输入网址http://localhost:6006即可看到...

转载 转载：编写 Matlab mexFunction （C mex）

原地址：https://www.cnblogs.com/arxive/p/4687766.html资料一 MATLAB的MEX文件编写和调试1. MEX的编写格式写MEX程序其实就是写一个DLL程序，所以你可以使用C，C++，Fortran等多种编程语言来写。编写MEX程序的编辑器可以使用MATLAB的代码编辑器，也可使用自己的C++编辑器，如VS2008等。用MATLAB的编...

原创 python关于函数参数传递的小问题

 a = [1, 2, 3, 4]def addd(b):    b = b + 1for x in a:    addd(x)    print(x)输出为：1234[Finished in 0.148s]改成如下代码后：a = [1, 2, 3, 4]def addd(b):    b = b + 1    return bfor x...