风萧萧以往

从txt文件读取数据保存在pcd中首先写c++文件#include <iostream>#include <fstream>#include <sstream>#include <string>#include <vector>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl...

首先写c++文件#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::P...

首先写C++文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h> int user_data; void viewerOneOff (pcl::vis...

首先写c++文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>...

转换点云#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/transforms.h> //allows us to use pcl::transformPointCloud...

降采样点云#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>intmain (int argc, char** argv){ pcl::PCLPointCloud2:...

首先要下载pcl的源码包git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk其次在进行编译cd pcl-trunk && mkdir build && cd buildcmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..make -j2sudo make...

在某些情况下，我们采样的时候可能需要固定数量的采样，未必是要均匀的采样。这个时候需要采用RandomSample的类来实现。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/random_sample.h&g...

PCL点云库的传统ICP代码分析ICP算法的介绍PCL里面的源码分析ICP算法的介绍ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算...