Tiago机器人教程九：查看真实的机器人位置

最新推荐文章于 2024-12-18 01:06:13 发布
原创 最新推荐文章于 2024-12-18 01:06:13 发布 · 621 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文详细介绍了如何在ROS环境中查找并获取真实机器人位置信息的方法。通过使用rosmsg和rostopic命令，确定了位置信息的消息类型为nav_msgs/Odometry，并最终找到了tiago机器人的实时位置反馈话题/mobile_base_controller/odom。

真实的机器人的位置的话题和仿真器里的话题不一样，需要自己查找。
首先利用rosmsg找到有多少个消息

rosmsg list

接下来确定位置信息的消息类型为nav_msgs/Odometry，感觉只要和位置有关，要么是Odometry要么就是pose。
接下来利用rostopic find 命令找到使用这个消息类型的话题

rostopic find nav_msgs/Odometry

最后得到的tiago机器人的真是反馈位置信息的话题是
/mobile_base_controller/odom
然后

rostopic echo /mobile_base_controller/odom

就可以查看话题的内容，也即是位置的信息。
在这里插入图片描述

2、机器人系统故障诊断与容错控制：原理、方法与应用
vulkan6gpu的博客
09-01 69
本文综述了机器人系统故障诊断与容错控制的原理、方法与应用，涵盖无人飞行器、移动机器人及交通运输系统等多个领域。文章介绍了Andrea Monteriù、Alessandro Freddi和Sauro Longhi等专家的研究贡献，分析了设计与运行阶段提升系统可靠性与安全性的策略，并详细解析了基于模型、信号和数据驱动的FDD与FTC技术。通过多个章节内容和实际案例，展示了不同机器人系统的容错控制方案及其在农业、工业等场景中的应用效果。同时展望了融合智能算法、多机器人协作和数据驱动方法的发展趋势，强调研究与应用
2、ROS2 编程入门：核心概念与实践指南
最新发布
embedding5hiker的博客
09-05 105
本文深入介绍了ROS2的核心概念与实践方法，涵盖计算图结构、节点通信范式（发布/订阅、服务、动作）、节点执行模型、工作空间管理、包的安装与构建流程，以及ROS2的分层架构设计。通过具体示例解析了机器人应用中的节点协作方式，并提供了实际开发中的最佳实践建议，如标准消息类型的使用、工作空间分层激活与清理、节点执行模型选择等，帮助开发者高效掌握ROS2编程基础。
Tigao教程六：用Tiago机器人进行SLAM建图导航
风萧萧以往
10-15 1007
用Tiago机器人进行SLAM导航 接下的教程介绍用TIAgo机器人进行slam的建图和导航工作。 1、启动TIAGO机器人 首先用Tiago机器人自带的罗技F710手柄拿到Tiago机器人的Joystick控制权。 第一步：手柄模式切换到D模式下 第二步：按一下手柄中央的Logitech的安装启动手柄 第三步：按一下START按钮（9键）将机器人控制模式切换到joy_priority模式下 第四...
Tiago 机器人使用教程
风萧萧以往
10-08 2006
Tiago 机器人使用教程安装教程 TIAGo是一款专为室内环境而设计的服务机器人。 TIAGo的功能使其成为理想的研究平台，尤其是环境辅助生活或轻工业。 它结合了移动性，感知，操纵和人机交互功能，以实现一个特定目标：能够协助研究。 安装教程 首先打开一个终端并创建一个空工作区： mkdir ~/tiago_public_ws cd ~/tiago_public_ws 下载文件tiago_pu...
TIAGo+-+Handbook+1.5.0+email.pdf
08-19
TIA_go 开发文档,包括了该机器人的一些常识和demo，比如说如何通过ROS获得机器人的参数。不仅仅如此，该文档还是我一篇博客的必要组成。
获取机器人turtlebot3 在gazebo 中仿真导航时的位姿真值
qq_35831906的博客
04-03 2678
背景：机器人在gazebo环境中仿真导航，除了实时获取传感器数据估计机器人位姿外，为了验证定位算法的精度，我们需要获得机器人在gazebo worlds下的真实位姿。 方法一：在机器人模型的urdf文件或者sdf文件中加入一个ros plugin——libgazebo_ros_p3d。 以turtlebot3_waffle_pi 为例： （1）找到 turtlebot3 gazebo 模型的description文件 wsx@hello:~/catkin_ws$ rospack find turt
ROS示例----TIAGo教程
zhangrelay的专栏
03-15 6700
------ ------ 教程安装 使用ROS安装Ubuntu 本教程介绍了获得正确的Unbuntu和ROS安装所需的步骤，以便为TIAGo教程启动和运行系统。 安装TIAGo模拟 TIAGo仿真的安装所需软件包的命令的简要摘要 控制 用键盘遥控移动基座 ...
掌握Robocup 2021模拟世界：TIAGo机器人与ROS2集成教程
根据描述，该存储库内含了运行TIAGo机器人及其ROS2桥接器模拟环境所需的所有软件包和资源。TIAGo是一个流行的机器人平台，支持多种编程语言和开发环境，而ROS2（Robot Operating System 2）是目前行业内广泛采用的...
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之语音识别（11）
Heronita的博客
07-13 372
2.12 机器语音识别 在节将介绍如何使用语音识别包来识别通过人体所发出的声音让机器人完成一些简单的运动。我们将分别通过以下两点为您介绍：语音识别；语音控制。 2.12.1 准备开始 1）安装支持库 sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 gstreamer0.10-* python-gst0.10 sudo apt-get install pocketsphinx* pocketsphinx-en-...
〖进阶篇2〗Robot开发入门
sinat_39783664的博客
08-07 1222
Robot开发入门：了解机器人分类与区别
Tigao教程二：通过速度命令通知机器人运行
风萧萧以往
12-04 619
１启动仿真器 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty 注意这里其实steel代表的末端执行器，我们如果你的机器人是手指的执行器。可以用titanium 其中速度的话题是 /mobile_base_controller/cmd_vel 消息类型是 geometry_...
【高校论文】移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo]
机器人梦想家 Bing Lee
12-18 1836
这篇论文介绍了一种新的方法，用于在移动机械手（MM）拾起重物时维持其动态平衡。具体来说，该方法包括生成初步的到达抓取轨迹，然后由基于优化的控制器（OBC）进行细化。OBC通过二次规划（QP）来最小化对轨迹的修改，以确保机器人在到达阶段和抓取负载后都能保持平衡。这一方法通过在Gazebo中对TIAGo机器人进行的仿真得到了验证，结果显示该方案能有效防止复合机器人在拾起重物时发生侧倾。
在Gazebo中添加悬浮模型后，利用键盘控制其移动方法
sagima_sdu的博客
08-16 2702
注意，如果要使用的话，需要修改程序中指定的模型名称和模型的路径；同时如果需要修改按键，记得在中文提示中一并修改。今天讲一下如何通过键盘来控制其移动：监听键盘输入并根据按键调整模型的位置，然后通过调用。函数来更新模型在Gazebo中的状态。
从gazebo环境仿真建图定位到真实P3DX机器人建图定位
Jolen_xie的博客
08-06 2222
从gazebo环境仿真定位到真实P3DX机器人定位 杭州电子科技大学-自动化学院-智能机器人实验室-Jolen Xie 文章目录从gazebo环境仿真定位到真实P3DX机器人定位一、gazebo下建图，定位仿真1.gazebo构建环境2.创建工作空间3.机器人模型4.用gmapping进行建图5.ROS navigation包下载与编译6.amcl定位与效果展示二、通过主机和从机通信完成P3DX机器人的建图和定位1.分布式多机通信1.1.设置IP地址1.2.设置ROS_MASTER_URI1.3.多机通信2
SLAM笔记——获取gazebo真实位姿
qq_21043585的博客
02-18 2086
调用gazebo/get_model_state服务，通过机器人的名字直接获得真实位姿信息，并以pose发布 /* * @Author: Jimazeyu * @Date: 2022-02-18 03:19:20 * @LastEditors: OBKoro1 * @LastEditTime: 2022-02-18 04:38:48 * @FilePath: /catkin_ws/src/map_tutorials/src/pose_publisher.cpp */ #include"ros/r
TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航
zhangrelay的专栏
02-09 3174
TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigationTIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航发表于 12月 23，2016由 Judith Viladomat第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航。了解如何创建gmapping地图，在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程。PAL机器
TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译
weixin_34221332的博客
10-07 336
本来认为这篇文章是最没人气的，竟然收到了回复，看来要继续更新本文了。留下笔者联系方式，邮箱leop22@163.com，欢迎邮件交流。 防止不良爬虫，原文链接：http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html ------------------分割线------------------------------ 教研室新进机器人，组内成员需...
TIago机器人教程七：slam的定位
风萧萧以往
12-05 568
还是先启动仿真器 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch 接着启动定位包，这里的定位包就是amcl包 rosservice call /global_localization "{}" 接着通过旋转机器人就可以让机器人定位了，当然左右走动也行，但是旋转的方法比较安全，这样，粒子会很快的收敛。 接下来最好清除代价地图...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值