TIago机器人教程七：slam的定位

还是先启动仿真器

roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch

接着启动定位包，这里的定位包就是amcl包

rosservice call /global_localization "{}"

接着通过旋转机器人就可以让机器人定位了，当然左右走动也行，但是旋转的方法比较安全，这样，粒子会很快的收敛。
接下来最好清除代价地图，因为他可能会包含错误的定位信息

rosservice call /move_base/clear_costmaps "{}"

最后然后通过rviz上的按钮进行导航。