ros2 实现两个节点 一个监听 一个发布

代码在这里

下面我为你提供一个 ROS2 环境下发布者和订阅者节点的完整实现方案。这个方案采用 Python 语言编写，使用 ROS2 的标准消息类型 std_msgs/String。

一、创建功能包

首先需要创建一个包含发布者和订阅者节点的功能包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python pub_sub_example --dependencies rclpy std_msgs
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

二、实现发布者节点

创建一个发布者节点，定期向 /topic话题发送消息：

# ~/ros2_ws/src/pub_sub_example/pub_sub_example/publisher_node.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
import time

class PublisherNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('publisher_node')
        # 创建发布者，发布String类型消息到/topic话题，队列大小10
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 1  # 发布间隔(秒)
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = f'Hello World: {self.i}'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'发布消息: "{msg.data}"')
        self.i += 1

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    publisher = PublisherNode()
    try:
        rclpy.spin(publisher)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        publisher.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

三、实现订阅者节点

创建一个订阅者节点，监听 /topic话题并打印接收到的消息：

# ~/ros2_ws/src/pub_sub_example/pub_sub_example/subscriber_node.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class SubscriberNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('subscriber_node')
        # 创建订阅者，从/topic话题接收String类型消息，注册回调函数
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # 防止未使用变量警告

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f'接收到消息: "{msg.data}"')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    subscriber = SubscriberNode()
    try:
        rclpy.spin(subscriber)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        subscriber.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

四、配置 setup.py

确保功能包能够正确识别和运行这两个节点，修改 setup.py文件：

# ~/ros2_ws/src/pub_sub_example/setup.py
entry_points={
    'console_scripts': [
        'publisher = pub_sub_example.publisher_node:main',
        'subscriber = pub_sub_example.subscriber_node:main',
    ],
},

五、编译并运行

# 编译功能包
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select pub_sub_example
source install/setup.bash

# 打开新终端1，运行发布者节点
ros2 run pub_sub_example publisher

# 打开新终端2，运行订阅者节点
ros2 run pub_sub_example subscriber

六、验证功能

发布者终端会显示：

[INFO] [1688888888.123456] [publisher_node]: 发布消息: "Hello World: 0"
[INFO] [1688888889.123456] [publisher_node]: 发布消息: "Hello World: 1"
...

订阅者终端会显示：

[INFO] [1688888888.123456] [subscriber_node]: 接收到消息: "Hello World: 0"
[INFO] [1688888889.123456] [subscriber_node]: 接收到消息: "Hello World: 1"
...

七、关键知识点

发布者 (Publisher)：

使用self.create_publisher()创建发布者
通过msg = String()创建标准消息
调用self.publisher_.publish(msg)发布消息
订阅者 (Subscriber)：
使用self.create_subscription()创建订阅者
通过回调函数self.listener_callback处理接收到的消息
话题 (Topic)：
发布者和订阅者通过相同的话题名称 (topic) 通信
话题类型必须匹配 (本例中均为std_msgs/String)
异步通信：
ROS2 采用异步通信模型，发布者和订阅者可以独立运行
消息通过 ROS2 的中间件 (DDS) 进行传输

八、扩展建议

修改发布频率：调整timer_period参数
使用自定义消息类型：创建并使用自己定义的 ROS2 消息
添加参数配置：使节点更加灵活
实现服务通信：尝试使用 ROS2 的服务 (Service) 机制

如果需要进一步优化或有特定功能需求，可以继续扩展这些节点的功能。