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【代码】Multi - LiCa 多激光雷达标定。

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【代码】镭神智能C16的ROS1驱动的安装方法。

激光雷达赶上了自动驾驶了浪潮，国产激光雷达也越来越多。最近团队要购买激光雷达，正好拿镭神智能的产品测试一下，安装驱动是首先要做的，因此在这里记录一下。

在通过运行命令sudo make install -j8安装库gtsam 时，文件libmetis.so安装在/usr/local/lib/的默认位置，但是当我们启动 ros 工作区时，运行时库查看位置/opt/ros/noetic/lib/解决 ：修改配置文件/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py。解决：1、修改文件gtsam/wrap/CMakeLists.txt文件；步骤3：安装LIO_SAM。

当我们将自己编写的全局路径规划器插件放到工作空间下进行编译的时候，可能会报一堆错误，主要的错误提示为‘xxx’ is not a member of ‘pcl::traits。（注意：不要插在文件的最后，插在最后无效）输完密码，点击认证就可以成功保存了。