luoganttcc的博客

【代码】镭神 ros2 C16 驱动。

打开can 口。

【代码】松灵机器人 scout ros1安装。

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matters.

IMU噪声参数辨识-艾伦方差

1。

Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。

7、打印刚发布的消息内容：命令：rostopic echo +话题。1、查看ROS正在发布的话题。

matters.

命令的格式为：rosrun [包名] [节点名]。turtlesim是功能包，turtlesim_node是功能包中的一个节点。单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。注意，光标必须放在此终端上乌龟才能动.而这个时候打开新的终端运行另一个节点。通过键盘的四个箭头控制乌龟的运动。

【代码】Couldn't save map file [closed] ROS-map_server 保存地图。

添加链接描述目录创建catkin工作空间小乌龟turtlesim节点启动节点turtlesim节点turtlesim 话题与消息查看话题的消息类型查看消息类型的具体内容查看话题的值改变背景颜色获取参数列表 获取参数值修改颜色控制乌龟运动通过发布话题控制乌龟运动通过键盘控制乌龟运动通过服务控制乌龟的移动上次安装成功ROS之后，先确认一下ROS的安装环境正确： result:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace 注意这

Hello world实现流程无论是C++还是Python其他编程语言，实现流程都是大同小异：创建工作空间 → 创建功能包 → 编辑源文件 → 编辑配置文件 → 编译并执行。

ROS中主要涉及到的编程语言有C++和Python，本教程主要以C++为主，主要有以下两点理由：1.C++运行效率高，ROS的设计者设计的roscpp库；2.Python旨在提高开发效率，适用于无性能要求的场景。读者可根据自身情况选择C++或者Python等编程语言。

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在之前的实验中用到了realsense-，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（在此做下记录希望能够帮助到各位。

实现在ros中使用d435i主要有两步骤：1.安装d435i sdk，即librealsense；2.安装realsense-ros驱动。

【代码】解决rosdep update失败。

另外编译时容易卡死，build.sh里make后去掉-j4 -j等多线程选项。

终极解决方法，源码编译usb_cam。

一/设置虚拟机：1.在虚拟机菜单栏中选择“虚拟机（M）”->选择“可移动设备”->选择“xxxx Camera”->选择“连接（断开与主机连接）”，设置完这项之后，虚拟机接管了笔记本摄像头。2、在终端输入 ls /dev 就能看到 video0外设了。3、在终端输入命令, 安装cheese4、在终端输入命令，启动cheese查看摄像头情况cheese。

在执行更新或者安装软件命令时。

【代码】ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list。

ROS USB摄像头配置（单目和双目）目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录。

ros 文档

1.1 ROS简介。

home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的，第二个是ros系统的。在第1篇中，我们介绍了设置环境变量，那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。编译，编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel。

大家好，我是每天都要加班的小鱼，今天下午搞相机标定，发现ROS还支持从文件进行标定，名字叫做tarfile_calibration的，非常方便，这里提一下。目前只写了18.04和20.04的脚本，非常的方便哈，在ubuntu20上安装的是noetic版本，ubuntu18上安装的是melodic版本的。今天说一说如何一行代码安装完成ROS，这个小鱼刚刚写好的脚本，还是非常的热乎滴。，安装的过程中防止无聊还会有小游戏，安装后小鱼准备再附送下学习教程，全套整活。大家好，我是小鱼，经过一周多的完善。