【ROS2】中级-在单个进程中组合多个节点

 目录

•  背景

•  先决条件

•  运行演示

  • 发现可用组件

  • 运行时使用 ROS 服务的发布者和订阅者组合

  • 运行时使用 ROS 服务的服务器和客户端组合

  • 编译时与硬编码节点组合

  • 运行时使用 dlopen 进行组合

  • 使用启动动作的组合

•  高级主题

  •  卸载组件

  • 重映射容器名称和命名空间

  • 重映射组件名称和命名空间

  • 传递参数值到组件中

  • 向组件传递额外的参数

• 可组合节点作为共享库

• 组成非节点派生组件

目标：将多个节点组合成单一进程。

教程级别：中级

 时间：20 分钟

 背景

查看概念性文章 https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Intermediate/About-Composition.html 。

有关如何编写可组合节点的信息，请查看本教程 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Writing-a-Composable-Node.html 。

 先决条件

本教程使用来自 rclcpp_components、ros2component、composition 和 image_tools 包的可执行文件。如果您已经按照平台的安装说明进行了操作，这些应该已经安装好了。

运行演示

发现可用组件 

要查看工作区中注册和可用的组件，请在 shell 中执行以下操作：

ros2 component types

终端将返回所有可用组件的列表：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 component types
rosbag2_transport
  rosbag2_transport::Player
  rosbag2_transport::Recorder
robot_state_publisher
  robot_state_publisher::RobotStatePublisher
tf2_ros
  tf2_ros::StaticTransformBroadcasterNode
quality_of_service_demo_cpp
  quality_of_service_demo::MessageLostListener
  quality_of_service_demo::MessageLostTalker
  quality_of_service_demo::QosOverridesListener
  quality_of_service_demo::QosOverridesTalker
point_cloud_transport
  point_cloud_transport::Republisher
  point_cloud_transport::Republisher
image_transport
  image_transport::Republisher
image_tools
  image_tools::Cam2Image
  image_tools::ShowImage
logging_demo
  logging_demo::LoggerConfig
  logging_demo::LoggerUsage
examples_rclcpp_wait_set
  Talker
  Listener
examples_rclcpp_minimal_subscriber
  WaitSetSubscriber
  StaticWaitSetSubscriber
  TimeTriggeredWaitSetSubscriber
demo_nodes_cpp_native
  demo_nodes_cpp_native::Talker
composition
  composition::Talker
  composition::Listener
  composition::NodeLikeListener
  composition::Server
  composition::Client
action_tutorials_cpp
  action_tutorials_cpp::FibonacciActionClient
  action_tutorials_cpp::FibonacciActionServer

使用 ROS 服务进行运行时组合，包括一个发布者和一个订阅者

在第一个 shell 中，启动组件容器：

ros2 run rclcpp_components component_container

打开第二个 shell 并通过 ros2 命令行工具验证容器是否在运行：