九、SLAM学习笔记—— Cartographer建图(虚拟机仿真包)

一、cartographer 回放采集数据包

        在研究cartographer算法的时候，经常需要调试算法或者复现bug，此时利用playbag(播放包)会更加的方便。playbag里面主要包含水平激光信息(horizontal laser 2d)和惯性传感器(IMU)的信息。

1、第一步需要启动ros核心服务，如果已经启动了roscore则不再需要启动

roscore

2、打开rviz可视化图形界面

        有时候，我们需要在cartographer算法中用std:cout输出调试信息，此时需要在roslaunch后面加上--screen。

cd slam_ws
# 不打印输出信息
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
# 控制台打印信息，用于支持std::cout等调试输出
roslaunch --screen cartographer_ros demo_revo_lds.launch 

3、cartograher的编译

        在我们改动了cartographer算法之后，需要调用编译命令编译cartographer算法。首先先进入到cartographer的目录中。例如我这里采用的命名是slam_ws。如果我们没有改动cartographer的算法，则我们不用编译这一步骤。