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RSS订阅原创 曲线需至少二阶可导（C² 连续）的曲率基本公式
生成一个垂直于切向量和加速度向量的法向量，其模长等于二者张成的平行四边形面积。||³ 消除参数化速度对曲率的影响，确保曲率是几何性质（与参数化方式无关）。：叉乘结果的方向遵循右手定则，定义曲线的主法线方向（垂直于切向量和副法线）。(t) 表示曲线在参数 t 处的切向量，方向沿曲线运动方向。|| 表示切向量与加速度向量张成的面积，反映曲线的弯曲程度。叉乘仅在三维空间有定义，二维曲线需用标量叉乘（即行列式）。(t) 表示切向量的变化率，方向指向曲线的凹侧。若曲线为三维空间曲线，叉乘结果的方向将定义。
2025-03-28 18:24:28
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原创 均匀B样条、准均匀B样条、分段B样条的区别
均匀B样条（Uniform B-Spline）、准均匀B样条（Quasi-Uniform B-Spline）、分段B样条（Piecewise B-Spline）
2025-03-27 09:12:20
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原创 CGMRES 最通俗易懂的讲解
通过这种将延拓思想与迭代优化相结合的方式，CGMRES成功破解了非线性实时优化的难题，成为复杂动态系统控制的利器。
2025-02-14 08:30:30
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转载 自动驾驶】总目录_自动驾驶归档清单
学习过程中收集到的书籍资料。自动驾驶决策规划 - 控制方向学习资料总结使用 python 实现的规划控制代码仓库。使用 c++ 实现的规划控制代码仓库。
2025-02-11 09:05:11
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原创 差速驱动机器人MPC算法实现-C++
差速驱动机器人，其运动学模型需要考虑线速度和角速度。MPC（模型预测控制）需要建立预测模型，并在每个控制周期内求解优化问题。差速驱动机器人的运动学方程通常包括位置（x, y）和航向角θ，线速度v和角速度ω。状态方程可能为：dθ/dt = ω接下来是MPC的框架。MPC需要在预测时域内优化控制输入，使得系统状态跟踪参考轨迹，同时满足约束条件。优化问题通常包括目标函数（如跟踪误差和控制输入的惩罚项）以及约束（如状态和输入的上下限）。
2025-02-08 11:46:56
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原创 C++编写一个使用OSQP库求解的差速模型MPC算法
好的，用户需要我帮忙用C++编写一个使用OSQP库求解的差速模型MPC算法，并且要完整的可运行代码。差速驱动机器人，其运动学模型需要考虑线速度和角速度。MPC（模型预测控制）需要建立预测模型，并在每个控制周期内求解优化问题。首先，运动学模型。差速驱动机器人的运动学方程通常包括位置（x, y）和航向角θ，线速度v和角速度ω。状态方程可能为：dθ/dt = ω接下来是MPC的框架。MPC需要在预测时域内优化控制输入，使得系统状态跟踪参考轨迹，同时满足约束条件。
2025-02-08 11:43:08
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原创 while loading shared libraries: libosqp.so: cannot open shared object file: No such file or director
加载库失败
2024-12-26 13:36:54
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原创 OSQP安装-笔记（MPC）
注意：如果不将OSQPsudo make install到系统目录下，则需要修改osqp-eigen的CMakeLists.txt文件，手动找到OSQP库的位置，建议执行安装命令。OSQP安装很简单，直接把github的库拉下来编译，安装即可。0.6.3版本即可编译安装。
2024-12-25 15:33:13
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原创 weight matrix for penalizing state error while tracking [x,y,theta]（权重矩阵用于调整不同状态误差）
权重矩阵用于调整不同状态误差
2024-12-24 09:06:50
147
转载 Coursera self-driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之Stanley算法推导及Python实现
stanley算法
2024-12-20 16:01:47
67
转载 【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨 T 型 / S 型速度曲线
正常的速度曲线算法有 T 型速度曲线控制、S 型速度曲线控制、正弦加减速控制的算法，每一种算法都各有特点。重新播放。
2024-07-22 17:35:08
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原创 windows 11 PC查询连接过的wlan密码
2:输入netsh wlan show profiles。密码=关键内容：12345678。1:管理员打开cmd。
2024-07-17 14:42:08
461
转载 Efficient Sparse Pose Adjustment（SPA） for 2D Mapping 翻译和总结_efficient sparse pose adjustment for 2d m
Efficient Sparse Pose Adjustment（SPA） for 2D Mapping 翻译和总结_efficient sparse pose adjustment for 2d mapping
2024-07-11 17:57:57
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转载 从零开始搭二维激光 SLAM --- Hector 论文公式推导与相关代码解析_hector slam 算法分析
从零开始搭二维激光 SLAM --- Hector 论文公式推导与相关代码解析_hector slam 算法分析
2024-07-09 09:41:00
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s型速度规划-测试曲线测试demo
2024-05-25
最新2021年9月4日tinyxml2 开源的C++ XML 文件解析库 建立的qt pro工程测试+测试说明文档
2022-03-14
NewBezier.zip
2021-08-04
qt-redis.zip
2021-08-04
SecureCRT2021-7-17.zip
2021-07-17
TcpServer.rar
2021-03-23
LeetCode 101 - A LeetCode Grinding Guide (C++ Version).rar
2021-03-20
mongoose-master.zip
2021-01-18
虚拟文件打包工具FilePacker+Enigma Virtual Box.rar
2021-01-05
QSsh测试Demo.tar.gz
2020-12-25
QSsh-master 库文件源码.tar.gz
2020-12-25
shell脚本 ping所有网段ip
2020-09-07
空空如也
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