log_zhan的博客

在Cartographer_ros中，cartographer较多的用到了cairo库进行二维图像的渲染操作，尤其是将多张子图绘制在大地图的时候。Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/Cairo's compositing operatorsCairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/CA...

在Cartographer的输出端，其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：std_msgs/Header header uint32 seq time

cartographer的回放包命令、编译命令、启动rviz窗口命令。

目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据，那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式，第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。先研究第一种方式，相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试：芯片类型 支持情况 CH340 不支持 CP2102 支持 CP2104...

在前面的步骤中，SLAM的双目摄像头驱动完成，也完成了RK3566的远程桌面控制。将RK3566以及摄像头，激光雷达等硬件安装到STM32驱动的小车上面，可以通过APK控制小车移动。通过远程桌面打开guvcviewer查看双目摄像头呈现的视频。原本前一天RK3566远程桌面都还是正常的，结果第二天发现机器无法通过远程桌面连接，的插入hdmi后发现，机器进入了命令行界面。采用账号和密码登陆，输入部分命令发现Tab补全的功能也无法使用。no space left on device...

前言在前面的文章中，解决了FireFly安装ROS，安装Cartographer、配置交叉编译OpenCV、双目摄像头的驱动。为了通过RK3566实现ROS小车，那么远程桌面是非常必要的，因为我们需要通过远程桌面查看ROS小车的建图情况、目标识别的情况。一、安装XRDPxrdp的安装过程，参考了文章参考文章: 优快云 远程桌面连接 rk3399 ubuntu18 。sudo apt-get install xrdp添加配置：sudo vim /root/.xsession在文档中加入l

概述在前面的工作中，在RK3566上完成了ROS和Cartographer环境的搭建以及对应的 DEMO的运行。在SLAM的技术中，双目摄像头的使用也是必不可少的。在SLAM学习笔记的第四篇中，完成了OpenCV代码在Ubuntu18.04的虚拟机上交叉编译。现在的工作是将双目摄像头结合OpenCV使用起来。一、选择双目摄像头我这里选择的是淘宝购买的双目摄像头，采用的UVC协议，USB 2.0 免驱动。测试功能的方法是：USB连接windows，运行相机软件，选择合适的分辨率即可测试双目摄像头的拍摄功

Firefly的RK3566的Ubuntu18.04系统是经过部分定制优化，导致和ROS的系统库版本不适配，从而apt-get install ros-melodic-desktop-full 不能正确安装。修改正确的库版本，可以正常安装ROS。

1.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildsudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-dev2.安装Eigen3sudo a

Ubuntu18.04 安装ROS melodic