八、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 驱动激光雷达

        目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据，那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式，第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。

        先研究第一种方式，相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试：

芯片类型	支持情况
CH340	不支持
CP2102	支持
CP2104	支持
CH9102	不支持
PL2303	支持

        查看USB串口加载情况，可以通过命令

lsusb

        可以看到：

        输入命令查看USB串口挂载情况

ls /dev/tty*

         出现ttyUSB0表示USB串口挂载成功：