本文详细介绍了一种使用ROS进行激光雷达建图的方法。主要内容包括配置谷歌库、修改launch文件、运行雷达节点、启动机器人及加载lidar配置等步骤。
1，配置好谷歌的库，接着如下操作，首先修改launch文件，把运行bag的语句删除即可！
2，roscore
3. rosrun 激光雷达节点，参考妹子教你使用UST-10LX雷达
4，开启机器人，我的是turtlebot,开启minial.launch
5, 载入rev_lidar的launch文件
6 运行键盘控制语句即可建图，可以手拿着lidar建图，没用到里程计
附图如下：
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