log_zhan的博客

在Cartographer_ros中，cartographer较多的用到了cairo库进行二维图像的渲染操作，尤其是将多张子图绘制在大地图的时候。Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/Cairo's compositing operatorsCairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/CA...

在Cartographer的输出端，其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：std_msgs/Header header uint32 seq time

1、磁盘状态查看df -h2、进入root# 切换超级用户su root# 配置root密码，部分系统压根没有配置过sudo passwd root3、清理垃圾

cartographer的回放包命令、编译命令、启动rviz窗口命令。

目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据，那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式，第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。先研究第一种方式，相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试：芯片类型 支持情况 CH340 不支持 CP2102 支持 CP2104...

虽然我们按照VSCode的ESP的插件下载安装好了，但是VSCode还是经常提示波浪线错误。虽然这些波浪线错误并不会影响代码的最终编译，但是强迫症患者实在表示看到这些波浪线难受的不行。经过研究，这些问题产生的原因还是因为VSCode配置头文件和编译路径导致的： 这里，我们把默认的compilerPath修改为ESP32的编译器，取代原先的Visual Studio的编译器"compilerPath": "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft ...

由于网络云盘的不可控性以及现在百兆以及千兆的宽带普及，因此很多人开始使用NAS。这里很容易涉及到硬盘更新问题，有时候从1T更换为2T或者4T和8T。 如果是多仓位的可能还好，有些黑群晖或者猫盘之类的很只有一个仓位，那么只能把硬盘拆下来。然后通过一些sata转usb3.0或者直接接电脑发现不能读取，慌的一批。 最开始用猫盘的时候通过ext2fsd软...

这里写自定义目录标题一、使用NDK编译C++代码1.1概述1.2 NDK下载与环境配置1.3 NDK代码编译1.3.1 编译目录建立1.3.2 mk文件配置1.3.2 NDK编译1.4 总结一、使用NDK编译C++代码1.1概述最近需要把PC端实现的算法移植到Unity3d, 但是发现从C++算法移植到C#代码性能损失的太多了。在C++实现下，是可以做到实时的，但是移植到C#上面几乎卡的不能...

海康威视多摄像头视频实时采集——OpenCV显示最近由于工程上要做多摄像头多目标跟踪，用到的摄像头是海康威视的DS-2CD3320D摄像头。一、摄像头的配置 本人购买的摄像头的型号是DS-2CD3320D，采用以太网接口。为了实现多路采集视频，另外购置了4路以太网卡（淘宝购买）。　　将摄像头插入以太网口后，那么我们就可以通过官方提供的“设备网络搜索软件“——SADP工具，这个软件可以在海康威视

VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准(二) 上一篇发现，在绘制磁力计后发现磁力计的圆心出现了明显的偏移，各轴的长度也不一样，如果不校准，融合的效果显然不够好。一、 算法设计    为了解决这个问题我在也网上找了各种磁力计校准的方法和源码。因为从软件开发的角度上将，不开源的程序无法整合到自己的程序中去使用，很多时候不得不手工去校准确实麻烦。最后决定自己写一个磁力计校正算法。算法思路如下：Cre

VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准 对于VR而言，头部的运动追踪的准确性关系到人是否产生会产生不适感（眩晕）。    对于VR的驱动层而言，一个很重要的工作就是融合加速度计、陀螺仪、磁力计的数据。一般而言，采用IMUupdate算法融合加速度计和陀螺仪就可以得到比较准确的数据了，在大多情况下使用也就足够了。但是IMUupdate算法的一个缺陷是它不能长时间得到准确的Yaw角，在经过一定时间

OpenGL学习笔记（一）：OpenGL环境搭建前言 　　最近准备做体感相关的东西，硬件部分已经做好了，这里涉及到用3D的模型来展示我们的手臂的动作。所以打算使用OpenGL来绘制3D图像。使用简单的符号标识不同的标题，将某些文字标记为粗体或者斜体，创建一个等，详细语法参考帮助？。本编辑器支持 Markdown Extra , 　扩展了很多好用的功能。具体请参考[Github][2]. 一、

Spark学习笔记-开始第一个spark程序　　在安装完Spark，其实最疑惑还是Spark怎么用的问题，由于也是刚学习linux，也不是很习惯linux下的命令行操作。按照Spark的官方文档，我们开始编写Spark的的第一个程序。一、标准进入spark方式　　很多人在安装完spark后就懵了，本人也是一样。毕竟spark在linux下没有什么桌面图标这种明显的东西。要启动Spark，我们先要进入