本文介绍了如何在gazebo仿真环境中使用moveit控制Aubo-i5机械臂进行运动。首先，介绍了所需系统环境和ROS、gazebo版本。然后，通过下载参考文件，对aubo-i5的驱动文件进行调整，保留必要的描述和gezebo文件夹。接着，详细阐述了生成moveit配置文件、添加控制器配置文件和编写启动文件的步骤。最后，按照启动流程，启动gazebo、moveit和rviz，实现了Aubo-i5机械臂的仿真运动。
在上一篇文章《使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动》中，模拟了一次简单的机械臂仿真运动，这一次，我们更进一步，实现一次其他型号的机械臂仿真运动，比如aubo-i5，这是一款国产机械臂，已经有不少人在使用了。
测试系统环境：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
gazebo版本：8.6.0
目标：实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动
实现思路：仿照ur5机械臂的配套文件结构，编写aubo-i5的仿真启动程序。
准备工作：
1、下载一份ur在github上的ROS驱动文件，作为参照物。
https://github.com/ros-industrial/universal_robot
2、下载一份aubo-i5在github上的驱动文件，作为修改对象。
https://github.com/auboliuxin/aubo_robot
这份文件是有问题的，因为维护日期较早，部分代码在ubuntu16.04下编译不过去，但目前aubo-i5在ros下的配套程序仅此一份，所以还只能下载该程序包。
幸运的是，这里我们只想实
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