ROS的几个基本概念，你真的懂了吗？

入门ROS，第一步应该先看一遍ROS官网的 Getting Started页面，但后来发现，入门已久的我还得常来看这个页面。

这也不能怪草莓熊笨，因为越是基础的东西对上层知识点影响就越大，历久弥新，每每看到这些知识点，总能找到一些之前的盲点。

那么，无论你是否看过ROS的Getting Started页面，下面的这些基本知识点都值得你阅读一遍。我们一起来梳理一下ROS的基本概念。

ROS的主要概念包括节点、消息、话题、服务和master。这些概念是理解ROS框架的必备知识，下面开始敲黑板划重点。

节点(node)

官方定义：

”A node is a process that performs computation.”

节点是ROS中执行运算任务的进程，是ROS运行的基本单位。ROS进程与系统内其他进程本质没有区别，当你打开一个记事本、一个画图板的时候，都是开始了一个新进程，ROS节点也是如此，稍微有点区别的是ROS节点之间通讯很方便，不像记事本和画图板之间毫无联系。

一个系统一般可以拆分为多个模块，每个模块由单独的节点组成。节点的概念使得ROS程序设计更加清晰，也更加利于维护，多个节点在功能上相互配合，从而实现复杂的机器人控制。

消息(message)

官方定义：

”ROS data type used when subscribing or publishing to a topic.”

节点之间通信之所以方便，就是通过相互传递消息来实现通讯。

消息是一种数据结构，支持多种数据类型（整形、浮点、布尔型、数组等），同时也支持消息的嵌套定义。ROS提供了大量的系统默认消息供用户使用，如geometry_msgs、sensor_msgs等，同时也支持用户定义专属数据结构的消息类型。消息所表达的数据结构很类似C语言中的结构体，当然，二者内部能使用的基