爱学习的草莓熊

命名空间是为了解决相同作用域下的命名问题。在C、C++、C#等语言中，都有命名空间的概念，这是为了防止不同人编写类库发生命名冲突而设计的，命名空间可以使变量、函数名称、类名称作用在本空间内，而其他空间可以使用同样的名称。就好比不同的文件夹下可以有相同的文件名一样，但在相同的文件夹下不能有重复的文件名，命名空间就好比这个虚拟的文件夹。C语言的命名空间。C语言也有这一概念，只是命名可将可自定义的范围很小

开发ROS程序的过程中，有时需要给程序加一个Qt界面以方便操作，对于一个刚刚创建的ROS程序来说，添加qt界面需要对cmakelist.txt文件配置很多东西，许多人难就难在不会修改对应的cmakelist.txt文件上，下面是我根据网上资料整理的一份ROS+Qt5的工程创建方法，包括了从创建一个最基础的ros空间到添加界面的全过程。系统环境：ubuntu16.04 ros版本：kineti...

Intel的RealsenseD400系列是2018年初推出的新款深度相机，包括RealsenseD415和D435系列，这两款相机具有小巧的外形，适用于近距离深度图像采集，具有较高的图像分辨率和采样帧率，适合做多种深度信息相关的应用开发，但是由于出来的较新，网上使用资料不如kinect系列丰富，主要资料来源于Intel官网、github、ROS官网等网站，我使用的是D415，但是两款相机的SDK...

上一篇文章中，我们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，我们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具备一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，我们完成该类型action的另一半，编写C++程序来实现action的服务端。由于底层机器人控制程序一般差别都很大，这里展示的只是编程要点...

要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型额运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launc...

1、初识ROS下的mux节点MUX是单词multiplexer的简写，是数据选择器的意思。ROS下的mux节点也是这个功能，主要是实现多路消息的切换，可以比喻为消息开关。该节点属于topic_tools功能包，ROS下还有名称于此相似的 twist_mux和 cmd_vel_mux节点，他们针对特定的消息类型丰富了部分功能，但核心都是实现多路消息切换，而mux节点是针对ros下任意消息类型的（...

moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。基本思路：1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...

action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与

qt57creator-plugin-ros这个插件应该是很多想用Qt开发ROS程序的人都会接触的东西。为了使Qt环境能够开发ROS程序，我耗费了很长时间为qt安装qt57creator-plugin-ros插件，期间走了许多弯路，有些问题甚至最终也没找到满意的答案，现在将出现的问题总结如下。我主要是参照“创客制造”的教程来操作的，教程网址为http://www.ncnynl.com/arch