爱学习的草莓熊

D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模的主要知识点如下：1、会齐次坐标变换（这是机器人运动学的基础知识）2、知道DH建模中α，a，d，θ这四个量对应于连杆上的那

什么是AR Tag？ARTag（AR标签，AR是“增强现实”的意思）是一种基准标记系统，可以理解为其他物体一种参照物，看起来类似二维码，但其编码系统和二维码还是有很大区别，多用在相机标定，机器人定位，增强现实（AR）等应用场合，其主要作用是能够反映出相机与标签的位姿关系。进而可以反映出场景中物体与相机的参照关系。AR Tag是什么样子？一个普通的ARTag形如下图，图案代表的是一个...

如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。测试系统环境：ubuntu16.04 ROS版本：kinetic gazebo版本：8.6.0准备工作： 下载ur机械臂的ros开发包并编译 https://github.com/ros-industrial/universal_robot...

在上一篇文章《使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动》中，模拟了一次简单的机械臂仿真运动，这一次，我们更进一步，实现一次其他型号的机械臂仿真运动，比如aubo-i5，这是一款国产机械臂，已经有不少人在使用了。 测试系统环境：ubuntu16.04 ROS版本：kinetic gazebo版本：8.6.0 目标：实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动 实...

octomap是一种空间概率地图，可以使用方格来表示周围的环境，就像“我的世界”游戏里表示的那样，优点是地图计算速度快，内存占用少，可以调整地图的分辨率等等，与平面二维地图相比，octomap所记录的环境信息是三维的，是实现vSlam的一种方式，这里展示一个小小的示例例程：在gazebo仿真环境下，使用turtlebot仿真机器人，通过机器人身上的kinect传感器采集点云数据，建立octomap...

ROS的moveit中，可以使用深度相机感知环境数据，生成一种被称为octomap的方格地图，感知后的环境可以作为环境障碍物，机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受两种数据1、pointcloud2点云2、深度图 sensor_msgs/Image下面以一...

Robotiq电动夹持器是一款常见的机械臂加持设备，有两指、三指等多种型号，我所接触的是RobotIQ 2f-140型号，下面介绍该电动手抓在ROS下的驱动包配置及使用方法。操作系统：Ubuntu16.04ROS版本：Kinetic电爪型号：RobotIQ 2f-140电爪接口：ModBus RTU转usb接口1、下载robotiq功能包建立一个空的catkin空间robotiq_ws...

ORK（Object Recognition Kitchen）是一个方便易用的一个物体识别库，里面包含了多种识别算法，包括linemod、tod等识别方法，官网的教程很全面，从安装到操作都讲的很详细，但是，照着教程走下来，有一个环节始终困扰这我，那就是ORK提供的Web UI管理界面始终无法显示物体3D模型，这个功能其实并不影响最终linemod等算法的使用，但由于无法显示模型及模型列表，总让人感...

如果告诉你，学习ROS可以零基础入门，那也有点忽悠人了。九层之台，起于垒土。学习ROS还是需要一点基本功的。这些基本功是你搞各种机器人程序开发的基础，如果没有，早晚要补上，逃不了的。那么，最起码要具备哪些能力呢？1、C++/Python编程能力我起步用的是C++，鉴于Python现在这么火，你完全可以起步用Python。学习ROS免不了编程，总得会敲代码吧，不需要多么复杂的编程技巧，只要你用...

ROS是 Robot Operating System的简称，被称作机器人操作系统，是当前机器人技术领域使用度最广的开发系统。如果你能看到这篇文章，说明你已经进入了机器人技术领域，可能正在探索机器人某项功能的开发，可能正在完成着相关学科任务，那么，ROS对于你来说，将是学习机器人技术的一条必由之路，它提供了一种系统、规范、通用的机器人技术开发方式，如果不借助ROS技术，进入机器人技术领域的门槛可能...

上一篇文章中，我们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，我们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具备一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，我们完成该类型action的另一半，编写C++程序来实现action的服务端。由于底层机器人控制程序一般差别都很大，这里展示的只是编程要点...

要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型额运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launc...

（本文数据来自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html）D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模的主

近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。仿真环境操作系统：ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic Gazebo版本...

本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。1、确保catki...

XML语法提要roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法： 1、标签必须闭合<launch> </launch> //成对的标签闭合，中间可以写内容<node XXXX /> //当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性，XXXX内容就代表属...

问题现象：想使用move_base控制小车到达目标地点，小车非但没有去目标点，反而开始自己走矩形了！难道是小车要智能觉醒？ 现象解释：查阅了官网资料，觉得这一段可以解释小车的现象，截图来自ROS-wiki：move_base页面。 也就是说，在move_base参数配置不正确的情况下，程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了，车会采取一些“手段”清除障碍物，首先，地图中设定的障碍物会被...

在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。 上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋...

影响move_base路径规划的参数众多，这次单独来看看两个比较重要的参数：pdist_scale和gdist_scale基本含义（来自《ROS入门实例》）： pdist_scale: 全局路径规划和到达目的位置之间的权重。这个参数比gdist_scale大时，机器人更倾向于考虑全局路径规划。 gdist_scale: 到达目的位置和全局路径规划之间的权重。这个参数比pdist_scale...

action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与

moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。基本思路：1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...

1、初识ROS下的mux节点MUX是单词multiplexer的简写，是数据选择器的意思。ROS下的mux节点也是这个功能，主要是实现多路消息的切换，可以比喻为消息开关。该节点属于topic_tools功能包，ROS下还有名称于此相似的 twist_mux和 cmd_vel_mux节点，他们针对特定的消息类型丰富了部分功能，但核心都是实现多路消息切换，而mux节点是针对ros下任意消息类型的（...

入门ROS，第一步应该先看一遍ROS官网的 Getting Started页面，但后来发现，入门已久的我还得常来看这个页面。这也不能怪草莓熊笨，因为越是基础的东西对上层知识点影响就越大，历久弥新，每每看到这些知识点，总能找到一些之前的盲点。那么，无论你是否看过ROS的Getting Started页面，下面的这些基本知识点都值得你阅读一遍。我们一起来梳理一下ROS的基本概念。ROS的主要概念...