本文介绍了如何在Ubuntu 16.04、ROS Kinetic和Gazebo 8.6.0环境下，通过MoveIt库对UR5机械臂进行仿真操作。首先，下载并编译UR机械臂的ROS开发包，接着启动Gazebo模型，运行MoveIt相关组件，最后在RViz中规划并执行机械臂运动，完成一次简单的仿真运动过程。
如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。
测试系统环境：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
gazebo版本：8.6.0
准备工作：
下载ur机械臂的ros开发包并编译
https://github.com/ros-industrial/universal_robot
该程序包很完备，只需启动相应文件就可以看到效果
启动步骤：
1、运行ur5的gazebo的launch文件
roslaunch ur_gazebo ur5.launch
此时gazebo会启动，加载ur5模型，初始状态是一个躺着的机械臂。
2、运行moveit相关
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
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