爱学习的草莓熊

在嵌入式系统开发中，如果你想要在LCD屏幕上绘制一幅二维栅格地图（就像坦克大战那样的砖块地图），该如何实现呢？应该会用到一个二维数组来存储地图信息，但如何构建这幅地图呢？肯定不是手工在数组里赋值吧，那样很麻烦，也不直观，我在我的课程实验中是这样做的，使用画图软件先“画一幅地图”，然后通过数据转换实现地图的直观、快捷设计，适用于小的实验程序，分享给大家。实验开发环境：嵌入式芯片为STM32F42

软件环境： 主机:win10 虚拟机：vmware12， 虚拟机系统：ubuntu16.04 ubuntu下的串口调试软件：minicon 2.7 windows下的串口调试软件：随便找一个就是硬件环境： 笔记本电脑+两个互联的USB转串口接口。由于我只想测试虚拟机与主机的串口通信，因此没有什么下位机串口设备，就两个USB转串口插头对接在一起，GND与GND相接，TX与RX相接

action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与

moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。基本思路：1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...