ubuntu16.04 moveit aubo i5

功能包地址：GitHub - tftangming/AUBO_robot

操作步骤

1、rviz仿真

roslaunch aubo_i5l0_moveit_config demo.launch sim:=true

2、控制真实机械臂

roslaunch aubo_i5l0_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.10

注意事项

1、robot_ip不要弄错，否则会出现电脑主机不能感受机械臂位姿的情况;

2、控制真实机械臂的时候，不连接真实机械臂，在仿真界面对机械臂进行规划，只能plan不能执行，属于正常现象，不是错误，不需要修改;

3、不需要再单独运行aubo_driver节点，因为运行moveit_planning_execution.launch文件的时候就运行了aubo_driver节点;

4、当aubo_driver节点运行的时候，自动切换到ros_contronl，不需要进行额外的操作。

官方aubo机械臂调试程序：https://github.com/AuboRobot/aubo_robot

操作步骤

1、控制仿真机械臂

**rviz**

1）roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.1.10

**gazebo**

2）roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

2、控制真实机械臂

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.10（仍然报错，尚未解决）