ros 自定义服务（service）数据类型

假设工作文件夹在~/catkin_ws/src/learning_service下

第一步，创建一个srv文件夹

$ mkdir srv

第2步，定义自定义数据类型，在srv文件夹下创建.srv文件，假设定义一个Person.

$ cd srv
$ vi Person.srv

Person里面包含他的名字，年龄，性别，注意service要有request和response,
"- --"上面的部分是request, 下面是response

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

第3步， 编译message
首先需要添加依赖
（1）在learning_service下的package.xml中加入如下部分

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（2）在learning_service下的CMakeLists.txt中加入如下部分

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation  #added
)
....

add_service_files(FILES Person.srv)  #added
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)  #added

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################
....

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_service
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime #注释取消掉，加上message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

（3）编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

可以看到编译出来的文件

$ cd ~/catkin_ws/devel/include/lea