ROS服务中自定义数据类型

最新推荐文章于 2024-09-12 23:34:09 发布

Dynamicw

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS C++ 服务自定义

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_25105061/article/details/112599834

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ROS服务中自定义数据类型

在上一篇文章中，描述了一种两层封装的点集传输服务消息类型，比较复杂。上一篇文章
事后我就在想何必包两层，直接在服务中利用提供的数据类型定义数组不就行了。所以动手试了一下：

自定义数据类型

在这里插入图片描述

代码应用

//server端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/test.h"


bool process_position(gm_ros_package::test::Request &req,gm_ros_package::test::Response &res)
{
      
    // ROS_INFO("x:%f,y:%f,z:%f",req.points.point[0].x,req.points.point[0].y,req.points.point[0].z);
    for(int i =0;i < 2;i ++)
    {
   
        ROS_INFO("x:%f,y:%f,z:%f",req.points