ROS第 10 课 服务数据的自定义与使用

第 10 课 服务数据的自定义与使用

1.自定义服务数据

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注意：在自定义服务数据之前，需要先创建工作空间和功能包，具体操作过程可前往目录“第4课 创建工作空间与功能包”查看文档。

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自定义服务数据的具体操作步骤如下：

1. 打开命令行终端。
2. 输入进入功能包所在目录的指令“roscd beginner_hiwonder”，并按下回车。
   

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注意：若出现提示“No such package/stack ‘beginner_hiwonder’”，即功能包不存在于环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 中，具体解决方法可前往目录“第 4 课 创建工作空间与功能包”查看文档，解决此问题后，请重复一次当前步骤的操作。

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3. 输入指令“mkdir srv”，并按下回车，新建用于存放文本文件的文件夹“srv”。
   
4. 输入指令“vi Person.srv”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。
   

string name
int8 age
int8 sex

int8 unknown = 0
int8 male = 1
int8 female = 2


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string result

5) 输入“cd ~/catkin_ws/src/beginner_hiwonder/”，按下回车。

6) 输入“vi package.xml”，复制下面程序，在下图所示位置添加功能包依赖。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

7) 输入“vi CMakeLists.txt”，再按下“i”，修改“CMakeLists.txt”文件。

8) 在下图所示位置添加所需的编译选项“message_generation”。

9) 找到下图所示代码，将红框部分进行反注释，并添加所需的编译选项“Person.srv”。

10) 找到下图所示代码，将红框部分进行反注释，确保所需的编译选项生效。

11) 找 到 下 图 所 示 代 码 ， 将 红 框 部 分 进 行 反 注 释 ， 并 添 加 所 需 的 编 译 选 项“message_runtime”。