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RSS订阅原创 实体机器人识别虚拟环境中障碍物
因此需要将虚拟机器人的雷达/Vir_wheeltec_01/scan 内容与/wheeltec_01/scan进行融合，由于虚拟机器人的雷达范围更大，因此融合的逻辑是以/wheeltec_01/scan作为掩模，把所有的障碍物都封存在新的雷达话题中。/wheeltec_01/fused_scan，这一部分的功能封存在实体机器人的工作空间下的turn_on_wheeltec_robot功能包的scan_filter.py文件中。我做的是基于雷达的，所以主要要处理的是雷达的scan话题。
2025-02-26 22:11:48
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原创 虚实结合双机导航-gazebo-ros
这一行设置了 ROS Master 的 URI（统一资源标识符）。ROS Master 是ROS网络的中心协调点，负责处理节点之间的通信。每个ROS节点都需要知道ROS Master的位置。ROS Master URI 是ROS Master节点的地址，其他节点通过这个地址与ROS Master进行通信。这一行设置了 ROS节点的主机名。每个ROS节点需要一个唯一的主机名，以便于在ROS网络中识别和通信。需要在wheeltec的终端下输入主机的ip（所有的终端都输入）所以所有的终端都要输入。
2025-02-25 22:58:33
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原创 实体机器人在gazebo中的映射
这个文件是基于mini_mec_robot.urdf制作的，主要是copy mini_mec_robot.urdf文件中的关节和link关系，再配置gazebo中关键link的颜色材质，以及odom的计算，并发布odom到baselink之间的tf变换。这一部分目的是将真实的机器人映射到gazebo中，使得gazebo中的其他虚拟机器人能识别到真实世界的wheeltec机器人。mini_mec_robot_run.urdf.xacro文件内容。真实机器人的型号的wheeltec旗下的mini_mec。
2025-02-25 22:57:58
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原创 期刊推荐与汇总目录
由国际著名学术期刊出版商爱思唯尔Elsevier 出版，北京航空航天大学陶飞教授创办的。（ISSN：2950-550X）于2024年3月正式上线！评语，目前还什么不是，但是这个期刊估计会进sci。
2024-11-26 16:06:26
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原创 zotero7+Chat GPT实现ai自动阅读论文
懒得自己下载的我也打包在下面的蓝奏云连接中了，无脑安装即可。3、InfiniCLOUD 云盘配置 5G空间获取邀请码。关于这一部分的内容我再哔哩哔哩上发布了视频教程。
2024-04-10 10:20:19
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原创 Zotero 配置教程Windonws与Linux
10、 zotero-updateifs（获取论文的中科院分区等级和相应的影响因子）：https://github.com/redleafnew/zotero-updateifs/releases。到此，Zotero的配置就结束了，值得一提的是linux和Windows下的插件是通用的！将“/opt/解压后的安装包文件夹/”目录下的 zotero.desktop 复制到/usr/share/applications/目录下。“/opt/解压后的安装包文件夹/”目录下执行。
2024-03-25 14:23:32
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原创 理工笔记本配置之ubuntu 锐捷认证
作为一个懒人，锐捷每次都需要输入进入目录和输入代码的方式都太麻烦，所以我打算把这些代码封装到一个sh文件中，再开机自启动就完美了。
2024-03-06 09:56:16
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原创 Vscode调试ROS
在c_cPP文件的includepath中添加/opt/ros/noetic/include。ctrl+shift+B,点击catkin_make:build的螺丝标记。此时，需要调试的文件中会提示没有ros.h的头文件。C_Cpp文件下会自动出现目录。工作空间下会出现一个新的文件。调试过程中出现的一些错误。
2024-02-28 15:46:29
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原创 Wheeltec小车的开发实录（3）之 wheeltec小车中配置自己的全局优化算法
值得注意的是，一般在ros平台下编写功能包的h头文件是放在“功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下的，但是由于我们后面需要注册插件，因此需要复制h文件到cpp文件所属的src文件夹下。我发现我原本调用的插件的名字是navfn所以我就找到了该文件夹的位置改为，发现该文件在navigation-melodic功能包目录级下，所以我将up的插件目录也放在该文件夹下。待到后期封装完成时，才可以将h文件从cpp文件所在的src文件夹下移动到功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下。
2024-02-17 15:05:16
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原创 Wheeltec小车的开发实录（2）
为了简化在终端的输入步骤我把需要的命令都做成了.sh文件，代码如下，执行方式是在终端中输入./文件名.sh，读者请根据自己的文件夹和ip修改。sudo apt-get install ros-melodic-gmapping #根据自己的ros版本更改中间的名字我的是melodic。如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。2、修改hosts文件内容。
2024-02-01 19:25:12
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原创 Wheeltec小车的开发实录（1）
报错解决办法主机和从机都要安装 nfs-utils安装nfs-utils正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成E: 无法定位软件包 nfs-utils再安装nfs-common正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成nfs-common 已经是最新版 (1:1.2.8-9ubuntu12.3)。
2024-01-20 20:22:17
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原创 100个实战项目——在树莓派4B+Ubuntu20.04桌面版配置下运行智能小车（一）
注意必须要有sudo，因为我是远程遥控的树莓派，没有权限运行程序，只能通过sudo获得权限，才不会报错。其余的几个程序的运行是一个道理。我的是python3.8。接着安装程序需要的引脚库。主机SSH远程链接从机。所以我需要安装pip3。查看python版本。
2024-01-16 11:03:17
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原创 树莓派起始篇（0）——SSH链接篇
将电脑（Ubuntu）与树莓派同联至手机热点。wlx90de80bf37d1是我的网卡名字。扫描同一ip端的所有ip。
2024-01-16 10:55:11
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原创 树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用（2）
在这次实验中，主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机，我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统，它的ip地址是192.168.230.181从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车，它的ip地址是192.168.230.37（搭载方式见。
2024-01-15 20:07:37
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原创 树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）
选择合适的版本下载镜像安装器安装：终端输入：打开镜像安装器，按照需求选择树莓派版本与要写入的系统还有安装的u盘点击next点击“编辑设置”安装需求设置账户名与密码（密码简单点）开启SSh服务接下来全部选是开始写入系统wait~打开树莓派上的ubuntu系统，按照提示设置wifi账号密码用户名之类的。
2024-01-14 16:00:49
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原创 驱动树莓派直流电机（二）——python
终端下输入：spyder3 和spyder分别启动spyder3和spyder5。sudo apt install spyder（可以安装后再图形界面更新）有两种方法安装spyder，第一种（版本更新），但是我更细化第二种，简单。更新最新版的spyder(ubuntu20 不更新用不了)后安装：pip install pyQt5==5.15.4。先卸载：pip uninstall pyqt。先卸载：pip uninstall attr。先卸载：pip install attrs。一、安装spyder。
2024-01-12 09:34:57
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原创 树莓派点亮led（1）
2拷贝文件到home目录下的用户文件夹下新建的文件夹中，之前建立的那个文件夹，scp没有权限异地访问。远程ssh与文件传递的教程到此为止，之后将会是代码与引脚的学习记录了。1、启用ubuntu端的新终端。ubuntu传递文件到树莓派。查看python版本。运行python文件。
2024-01-08 19:38:18
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原创 用VS编译ROS包
在扩展中搜索并安装ROS、C++、python、CMake和CMake Tools。右键src文件夹，选择新建功能包（通常是最后一条命令）点击添加配置下的ROS：attach自动输入以下内容。如果需要新建终端的话，就点击下图中的加号。选择创建launch.jsion文件。弹出窗口按照建议选择第一个cmake。创建launch.jsion文件。
2023-11-21 16:14:05
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原创 集群路径规划学习（一）之EGO-swarm仿真
正常是不应该少这个h文件的，应该是先编译子功能包，就会自动成成，不过因为他们封装好的代码已经调用了.h文件，所以只能找他们之前做好的h文件补全进来了。工作空间文件夹/develop/include/muti_map_server/下。退回到工作空间目录，复制除去src文件夹之外的所有文件到该工作空间目录下。工作空间路径加入到主目录下的.bashrc文件的最后一行。复制对应的src下的功能包到工作空间下的src文件夹中。接着编译工作空间下所有的功能包。复制下载的文件到这个文件夹中。在该文件夹下启动编译。
2023-11-20 20:31:25
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原创 IEEE出版社旗下期刊的投稿整理——（更新ing）
与爱思唯尔不同的是IEEE不提交bib文件，这个出版社旗下的期刊的参考文献都是放在tex文件中的。letpub上的评价是一审比较慢，但是现在是479月是投稿的黄金段，试一下，冲一冲整理一下。通过IEEE的模板文件，可以发现，IEEE比较重视格式，所以选择latex投稿。overleaf上的文件没有bib所以不用。这个期刊面向投稿方向是路径规划。
2023-11-20 08:52:20
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原创 ROS 学习应用篇（十）ROS中常用可视化工具的使用
ros工具箱有rqt_console、rqt_graph、rqtplot、rqt_image_view。plugins下可以打开多个调试窗口，非常好用偶吼吼。
2023-11-17 16:19:37
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原创 ROS 学习应用篇（九）ROS中launch文件的实现
launch文件就好比一个封装好的命令库，我们按照在终端中输入的代码指令，全部按照launch语言格式封装在一个launch文件中，这样以后执行的时候，就可以不用开很多终端，一条一条输入代码指令。lauch文件的语言风格很想我之前学爬虫的时候网页代码的风格。
2023-11-17 15:41:56
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原创 ROS 学习应用篇（八）ROS中的坐标变换管理之tf广播与监听的编程实现
偶吼吼胜利在望，冲冲冲老规矩新建功能包工作空间目录下/src下开启终端输入。
2023-11-17 12:50:26
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原创 ROS 学习应用篇（六）参数的使用与编程
node可能不在一个电脑里但是这些服务的参数信息是共享的，因为话题Topic是异步的所以只有服务Service有实时参数信息可以调用。接下来将演示服务参数信息的调用与修改。
2023-11-16 11:09:51
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原创 ROS 学习应用篇（五）服务Server学习之自定义服务与调用
老规矩，定义变量名称，变量数据类型，不同的是消息是单项的不需要回馈，只需要订阅，但是服务是需要售后回馈的，在之前我们知道服务是有req和res的，也就是要求和回应，二者通过---来间隔，所以srv文件的定义也是如此。所以我猜服务也是可以订阅的，课后问题3。
2023-11-15 16:36:00
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原创 理工ubuntu20.04电脑配置记录
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------但是这个驱动不能连接校园网只能连接普通的手机热点。git clone https://github.com/jeremyb31/mt7601u.git这个代码太慢所以输换成下一句。我没有，所以我输入以下命令后重启了。安装360 wifi3的驱动。
2023-11-14 09:24:16
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原创 ROS 学习应用篇（四）服务Server学习之一个服务的实现
可以看出在定义客户端的时候，C++语言依旧创建了一个句柄，之前创建的句柄是n在n.publicer这里定义的句柄是node所以是node.serviceClient,老规矩定义了服务名是/spawn，客户端的名字是add_turtle，服务的数据类型是Spawn它存在于turtlesim依赖下。特别的是，客户端定义的时候多了一个等待要等待到名为/spawn的服务的时候才开始定义客户端。
2023-11-11 16:48:25
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原创 ROS 学习应用篇（三）话题Topic学习之自定义话题消息的类型的定义与调用
一个消息最重要的就是数据结构类型。这就需要引入一个msg文件，用于定义一些宏，换句话说，就是定义字符串和数据类型。一个人有名字，年龄和性别，名字是以字符串的方式输入的，性别的话男女是可以用1和2或者不知道的0来表示，同样年纪也是数字，所以年纪和性别都用unit8来定义。
2023-11-11 10:42:14
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原创 ROS 学习应用篇（二）话题Topic学习之话题的发布与订阅
这一部分中，节点的名字叫velocity_publisher，python与C++的定义方式是不同的python中函数的名字就是节点的名字。再开始撰写一段程序之前，我们需要在程序代码中引入库→节点初始化→创建发布者→设定循环频率→初始化消息→发布消息→订阅消息。这里就可以看出C++de程序要比python的麻烦c++的需要单独在定义一个节点句柄（一种特殊的指针）其中的geometry_msgs是再创建功能包时候输入的依赖，rospy和roscpp等等都是依赖。顾名思义，这是一个异步的消息传达过程。
2023-11-10 09:09:31
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原创 ROS平台下路径规划的学习（一）
sudo apt install ros-noetic-map-server ——这是为了安装ROS自带的地图，如果安装失败。改一下地图文件的信息，原博主写的很清晰来了，就是nav.pgm文件需要更新一下文件的位置，毕竟下载之后的位置是有所不同的。然后安装ros导航包 ··· sudo apt install ros-noetic-navigation ···一下内容的终端均开启在文件夹‘‘ROS-Nav-Platform-main’’下。地图包在之后的仿真中尝试自行搭建。首先是以上网址的仿真记录。
2023-10-27 16:34:18
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原创 latex（3）参考文献引用方式
addbibresource[location=local]{bibfile.bib} %注意这里bibfile.bib要替换成你的bib文件名。e.g gb7714-2015或者IEEE。在需要插入参考文献目录的位置插入以下内容;在begin{document}前面插入。reference是bib文件的名字。unsrt是参考文献的格式。
2023-10-25 11:17:55
1046
slam导航虚拟仿真配置-medolic版本
2024-02-23
slam导航虚拟仿真配置-noetic版本
2024-02-23
镭神n10p的launch驱动文件适用于ros1（与ros2）环境下
2024-02-01
基于树莓派4B+Ubuntu20.04的智能小车python
2024-01-16
空空如也
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