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RSS订阅原创 《ubuntu扩容》
摘要：本文记录了在Ubuntu虚拟机中扩容根分区的完整过程。首先通过虚拟机设置增加磁盘空间，然后安装gparted工具进行分区调整。具体步骤包括：扩展/dev/sda2分区、增加/dev/sda5根分区容量，最后应用所有操作并重启验证。通过df -h命令确认扩容成功后，根分区容量从原来的30G扩展到了50G左右。整个过程需要特别注意在关机状态下调整虚拟机磁盘设置，并确保不强制中断分区操作。
2025-12-08 17:29:15
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原创 《ROS1学习笔记——在ros中实现串口通信》
在ROS1中实现串口的收发功能。通过串口助手测试验证了双向通信功能，主机发送数据到ROS虚拟机并成功接收返回数据。
2025-11-02 16:54:12
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原创 《ROS1学习笔记8——自定义服务数据》
本文介绍了如何自定义ROS服务通信接口。首先创建功能包并定义Person.srv消息格式，包含请求(name,age,sex)和响应(result)字段。然后配置package.xml和CMakeLists.txt以支持消息生成。接着编写客户端和服务端代码：客户端发送包含个人信息的请求，服务端处理请求并返回响应。编译成功后，通过运行服务端和客户端进行测试，成功实现了服务通信功能。文章还解释了find_package和catkin_package的区别以及消息生成的关键配置步骤。
2025-10-31 23:49:50
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原创 《ROS学习笔记——话题通信和服务通信的区别》
通信模式对比摘要： ROS系统中存在两种主要通信模式：话题通信（Topic）采用多对多异步方式，适合持续数据流传输，发布者自主决定发送时机，订阅者通过回调实时处理数据；服务通信（Service）采用同步请求-响应机制，适用于需即时反馈的短任务（如状态查询、数值计算），但禁止用于长时间进程或状态变更。核心区别在于：Topic通信无阻塞执行后续程序，而Service会等待响应返回。实际应用中，Topic实现单向数据传输，Service则用于需要双向交互的场景（如图片识别与结果反馈）。
2025-10-31 22:25:09
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原创 《ROS1学习笔记10——坐标管理系统》
本文介绍了ROS中的TF功能包及其在机器人坐标变换中的应用。主要内容包括：1）TF功能包能够实现不同坐标系之间的变换查询；2）通过海龟跟随示例演示TF坐标变换的实现过程，包括广播和监听TF变换；3）介绍TF工具的使用方法，包括安装工具包、运行演示脚本、生成TF树框架图、打印坐标系变换关系以及可视化工具rviz的应用。文章详细说明了如何通过命令行工具查看坐标系间的平移和旋转关系，并展示了在rviz中可视化坐标系变换的过程。这些工具和方法为机器人系统中坐标系的管理和变换提供了有效支持。
2025-10-30 11:55:51
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原创 《ROS1学习笔记9——参数通信》
ROS参数通信机制与应用示例 摘要：ROS参数系统提供了一个全局共享的配置信息存储空间，各节点可通过该机制获取和修改通用配置参数。本文介绍了参数通信的基本概念，并通过海龟模拟器案例详细演示了参数命令行操作（包括列出、获取、设置、保存和加载参数等）。进一步展示了如何通过C++程序读写参数，包括代码实现、编译运行过程。结果表明，参数通信机制有效实现了节点间的配置共享，修改参数后无需重启即可生效，提高了系统灵活性和可配置性。该机制适用于机器人速度、传感器校准等需要全局共享的配置场景。
2025-10-30 11:13:25
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原创 《ROS1学习笔记1——Ubuntu中使用VScode的一些问题》
摘要：本文介绍了VS Code在Ubuntu系统下的安装与使用问题解决方法。首先通过官网下载.deb文件后用dpkg命令安装，其次针对无法输入中文的问题，建议在区域与语言设置中添加中文输入法。对于ROS代码中的头文件报错问题，可通过修改c_cpp_properties.json文件添加/opt/ros/noetic/include/**路径解决。最后推荐几款实用插件，包括C/C++、Python扩展、Copilot AI助手及背景美化插件等。全文配有详细步骤截图，帮助用户快速解决常见问题。
2025-10-29 14:31:53
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原创 《ROS1学习笔记5——话题通信最佳实践之自定义消息话题》
本文介绍了在ROS中如何自定义消息接口并将其用于发布者和订阅者程序。首先通过海龟模拟器示例展示了ROS自带的话题消息类型，然后详细说明了自定义消息接口的步骤：创建功能包并添加依赖项，定义Person.msg消息格式，生成C++头文件。最后提供了发布者和订阅者的示例代码，演示如何使用自定义消息类型进行通信。文章还特别强调了CMakeLists.txt文件中关于消息生成和包依赖关系的配置要点，以及编译过程中生成的头文件结构说明。
2025-10-29 13:20:04
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原创 《ROS1学习笔记4——话题通信之订阅者》
本文介绍了如何在ROS工作空间中创建功能包并实现话题订阅功能。具体步骤包括：1）进入已有工作空间并新建功能包；2）编写C++订阅节点代码，实现初始化节点、订阅话题和回调处理；3）配置CMakeLists.txt添加可执行文件；4）编译运行代码测试效果。通过订阅/turtle1/pose话题，成功获取并打印海龟的实时位置坐标。测试时配合turtlesim模拟器和键盘控制节点，验证了坐标信息的正确订阅与实时更新功能。
2025-10-28 16:29:24
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原创 《ROS1学习笔记3——话题通信之发布者》
本文介绍了如何通过ROS话题通信控制小海龟画圆。首先创建了工作空间和功能包，编写了发布话题的C++程序demo_pub.cpp，该程序初始化ROS节点后，以10Hz频率发布包含线速度和角速度的Twist消息。接着配置CMakeLists.txt文件添加可执行文件和链接库，通过catkin_make编译成功后，依次运行roscore、turtlesim_node节点和demo_pub程序，最终实现小海龟按设定参数做圆周运动。整个过程涵盖了ROS话题通信的完整实现流程。
2025-10-27 23:29:34
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原创 《Ubuntu22.04环境下ROS2学习笔记2——新建python的工作空间并编写节点代码》
在Ubuntu22.04使用ROS2新建工作空间并编写节点代码
2025-10-22 17:48:36
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空空如也
编译器为什么无法正常进行调试
2022-12-17
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