6.ROS编程学习：服务通信——自定义服务数据

机械专业的计算机小白

已于 2022-10-25 20:29:16 修改

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分类专栏： ROS编程文章标签： ros

于 2022-10-18 09:56:55 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wzfafabga/article/details/127381171

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一、服务通信原理

服务通信原理图，在好多细节上与话题通信不同，需要注意。

区别：ROS机器人开发实践P20

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信类型	发布者/订阅者	客户端/服务端
反馈	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多
适用场景	数据传输	逻辑处理

其中更多的细节还需在编写代码中观察。

二、自定义服务数据类型

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