ubuntu20.04 ros安装

蓝羽飞鸟

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu 人工智能 ros

于 2022-01-07 15:36:08 首次发布

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本文详细介绍了conda环境下如何避免Python版本冲突以及如何安装ROS。首先，在安装conda时，需运行condainit。若已安装anaconda，需在.bashrc文件中修改，以防止每次启动时自动进入base环境。接着，按照官方步骤安装指定版本的ROS，如Ubuntu 20.04对应ROS Noetic。安装过程中包括添加源、设置密钥、更新系统、安装完整包、设置环境变量、安装rosdep并初始化。最后，通过运行相关命令验证ROS安装成功。

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conda安装参考此文，最后问是否需要运行conda init时，选yes。不然就要自己运行conda init

如果已经装了anaconda, 为了防止python版本冲突，要作以下修改
在~/.bashrc的conda setup下面加上conda deactivate, 如下

unset __conda_setup
conda deactivate  #添加
# <<< conda initialize <<<

这样每次开启终端，就不会自动进入base环境，需要用conda时用如下命令即可

conda activate base

安装ros

按照官网的方法安装。
版本：ubuntu16.04对应ros-kinetic, ubuntu18.04对应ros-melodic, ubuntu20.04对应ros-noetic
这里是20.04版。

设置list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新

sudo apt update

安装完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

初始化和更新rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

中间可能会出现rosdep update命令一直time out的问题，如果一直解决不了的话，可以用该文的方法

安装完了，试试小海龟吧。
打开terminal

roscore

开一个新的terminal

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现小海龟的界面。

再开一个新的terminal

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个terminal上按上下左右键，小海龟就会移动。说明ros安装成功。

ros的安装也可参考这篇文章。