ubuntu20.04 ros安装

conda安装参考此文，最后问是否需要运行conda init时，选yes。不然就要自己运行conda init

1. 如果已经装了anaconda, 为了防止python版本冲突，要作以下修改
   在~/.bashrc的conda setup下面加上conda deactivate, 如下

unset __conda_setup
conda deactivate  #添加
# <<< conda initialize <<<

这样每次开启终端，就不会自动进入base环境，需要用conda时用如下命令即可

conda activate base

2. 安装ros

按照官网的方法安装。
版本：ubuntu16.04对应ros-kinetic, ubuntu18.04对应ros-melodic, ubuntu20.04对应ros-noetic
这里是20.04版。

设置list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新

sudo apt update

安装完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

初始化和更新rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

中间可能会出现rosdep update命令一直time out的问题，如果一直解决不了的话，可以用该文的方法

安装完了，试试小海龟吧。
打开terminal

roscore

开一个新的terminal

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现小海龟的界面。

再开一个新的terminal

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个terminal上按上下左右键，小海龟就会移动。说明ros安装成功。

ros的安装也可参考这篇文章。