ZED 2i
相机在ROS中进行
IMU标定的方法如下：
1. **数据录制**：找个地方放置
相机，保持静止，录制
2个多小时的
IMU数据。在终端中依次执行以下命令：
```bash
source ~/桌面/
zed/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch
zed_wrapper
zed2i.launch
rosbag record -O /
zed2i/
zed_node/
imu/data /
zed2i/
zed_node/
imu/data
```
也可采用另一种录制方式，把
相机静止放置录制两小时
imu数据，执行命令：
```bash
rosbag record -O
imu_
calibration /
imu/data
```
2. **
标定**：
- 若采用上述第二种录制方式，需要修改launch文件如下：
```xml
<launch>
<node pkg="
imu_utils" type="
imu_an" name="
imu_an" output="screen">
<param name="
imu_topic" type="string" value= "/
zed2/
zed_node/
imu/data_raw"/>
<param name="
imu_name" type="string" value= "
ZED2"/>
<param name="data_save_path" type="string" value= "$
(find
imu_utils
)/data/"/>
<param name="max_time_min" type="int" value= "1
20"/>
<param name="max_cluster" type="int" value= "
200"/>
</node>
</launch>
```
然后在终端执行以下命令：
```bash
roslaunch
imu_utils
ZED2_
calibration.launch
rosbag play -r
200
imu_
calibration.bag
```
3. **频率调整（可选）**：通常设备采集的频率为
20 - 60 hz，会使
标定的图像过多导致计算量太大，可通过topic_tools将ros topic的频率降低到合适值进行采集，同时设置
IMU的频率为
200HZ。在终端执行以下命令：
```bash
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/
imu/data_raw
200 /
zed2i/
zed_node/
imu/data_raw
2
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/left/image_rect_color 4.0 /
zed2i/
zed_node/left/image_rect_color
2
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/right/image_rect_color 4.0 /
zed2i/
zed_node/right/image_rect_color
2
```
也可按以下命令修改节点频率并发布topics：
```bash
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/right_raw/image_raw_color
20.0 /right/image_raw
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/left_raw/image_raw_color
20.0 /left/image_raw
rosrun topic_tools throttle messages /
zed2i/
zed_node/
imu/data_raw
200.0 /
imu/data_raw
```
4. **联合
标定（若需要）**：
- 启动rviz可视化：
```bash
roslaunch
zed_display_rviz display_
zed2i.launch
```
- 录制rosbag：
```bash
rosbag record -O stereo-
imu-calibrate.bag /right/image_raw /left/image_raw /
imu/data_raw
```
- 修改yaml文件并播放rosbag进行联合
标定：
```bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_
imu_camera --target checkerboard.yaml --cam camera_calibra_checker-camchain.yaml --
imu zed2i_
imu.yaml --bag stereo-
imu-calibrate.bag --show-extraction --timeoffset-padding 0.1
```
本文档介绍了如何使用艾伦方差法通过imu_tils工具对ZED2相机的陀螺仪和加速度计进行标定。首先启动相机节点并记录imu话题，然后下载imu_tils并创建自定义launch文件指定相机imu话题。执行标定过程后，获取到陀螺仪和加速度计的白噪声和随机游走噪声参数。同时展示了通过相机SDK读取厂家预设的IMU噪声数据。
473
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
