zed2相机标定（相机+imu）

最新推荐文章于 2025-07-07 14:52:31 发布
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#自动驾驶 #计算机视觉 #opencv

本文详细介绍了如何通过rosbag录制imu和相机数据，使用kalibr进行标定，包括文件准备、数据获取、标定过程及结果解读。重点涉及imu噪声参数设置和相机校准指标评估。

相机和imu单独标定请参考前面的博客

1、准备文件

  • checkboard.yaml
  • 相机标定文件camera_calibration.yaml
  • imu标定文件imu_calibration.yaml

IMU标定文件格式需要改为如下：

rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_raw
update_rate: 200.0 #Hz

accelerometer_noise_density: 1.95210249097e-03 #continous
accelerometer_random_walk: 3.21657754841e-05 
gyroscope_noise_density: 1.66653821181e-03 #continous
gyroscope_random_walk: 3.62995642537e-06

2、录制数据包

rosbag record -O camera_imu.bag /zed2/zed_node/imu/data_raw /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color

具体晃动方式，请参考：https://github.com/ethz-asl/kalibr

3、获取标定结果

kalibr_calibrate_cameras --bag camera_imu.bag  
--topics /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_
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ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定
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ZED2相机标定
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1. //打开命令行 roscore 2. 在文件夹下找到common.yaml 文件修改resolution为1 //另开一个命令行 roslaunch zed_wrapper zed.launch 3.启用左右摄像头可视化功能 //另开一个命令行 rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view __ns:=vi
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xiaojinger_123的博客
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等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦，开始ZED2和VINS之旅吧。 ZED2相机实图 SDK安装 官网上选择与你的Ubuntu系统和CUDA版本对应的SDK版本下载安装。 SDK下载 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run ./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run ...
ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono
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08-09 2407
ZED2相机是由STEREOLABS公司提供的惯性双目相机，这里是关于ZED2功能以及性能较为详细的的图文介绍。ZED的SDK在官网中可以找到（一般碰到公式有用纸笔记录的习惯，笔记不整请见谅。
zed2相机标定
felynman的博客
11-09 3316
一、标定相机 1、刷新ros工作空间 source ./devel/setup.bash 2、打开相机ros节点 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。 4、再打开一个终端，录制rosbag。 rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/
zed2相机标定（IMU）
felynman的博客
11-13 3093
二、IMU标定 1、启动相机节点 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 2、查看IMU话题 rostopic list 3、
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03-13 2649
本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。 阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。
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本文主要介绍了ZED2相机的SDK使用方法(持续更新)。
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ZED 2i相机在ROS中进行IMU标定的方法如下： 1. **数据录制**：找个地方放置相机，保持静止，录制2个多小时的IMU数据。在终端中依次执行以下命令： ```bash source ~/桌面/zed/ros/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch zed_wrapper zed2i.launch rosbag record -O /zed2i/zed_node/imu/data /zed2i/zed_node/imu/data ``` 也可采用另一种录制方式，把相机静止放置录制两小时imu数据，执行命令： ```bash rosbag record -O imu_calibration /imu/data ``` 2. **标定**： - 若采用上述第二种录制方式，需要修改launch文件如下： ```xml <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> <param name="imu_topic" type="string" value= "/zed2/zed_node/imu/data_raw"/> <param name="imu_name" type="string" value= "ZED2"/> <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/> <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/> <param name="max_cluster" type="int" value= "200"/> </node> </launch> ``` 然后在终端执行以下命令： ```bash roslaunch imu_utils ZED2_calibration.launch rosbag play -r 200 imu_calibration.bag ``` 3. **频率调整（可选）**：通常设备采集的频率为20 - 60 hz，会使标定的图像过多导致计算量太大，可通过topic_tools将ros topic的频率降低到合适值进行采集，同时设置IMU的频率为200HZ。在终端执行以下命令： ```bash rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/imu/data_raw 200 /zed2i/zed_node/imu/data_raw2 rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/left/image_rect_color 4.0 /zed2i/zed_node/left/image_rect_color2 rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/right/image_rect_color 4.0 /zed2i/zed_node/right/image_rect_color2 ``` 也可按以下命令修改节点频率并发布topics： ```bash rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/right_raw/image_raw_color 20.0 /right/image_raw rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/left_raw/image_raw_color 20.0 /left/image_raw rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/imu/data_raw 200.0 /imu/data_raw ``` 4. **联合标定（若需要）**： - 启动rviz可视化： ```bash roslaunch zed_display_rviz display_zed2i.launch ``` - 录制rosbag： ```bash rosbag record -O stereo-imu-calibrate.bag /right/image_raw /left/image_raw /imu/data_raw ``` - 修改yaml文件并播放rosbag进行联合标定： ```bash rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target checkerboard.yaml --cam camera_calibra_checker-camchain.yaml --imu zed2i_imu.yaml --bag stereo-imu-calibrate.bag --show-extraction --timeoffset-padding 0.1 ```
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