ZED2双目相机+IMU标定

最新推荐文章于 2024-11-27 23:25:55 发布

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#计算机视觉

本文介绍如何使用kalibr工具完成ZED2双目相机与IMU的联合标定，涵盖标定工具安装、标定板选择、数据录制及标定流程等关键步骤。

本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。
阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。

ZED2双目相机+IMU联合标定

1 安装标定工具
2 选择标定板
3 ZED2标定数据录制
4 标定IMU
5 相机IMU联合标定

参考博客：

ZED2相机标定及运行VINS-mono

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

Ubuntu16.04利用kalibr工具进行ZED2相机的标定

1 安装标定工具

1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机，按照上述博客安装kalibr工具。我最开始用的eigen版本为3.3.9，发现这个版本编译kalibr总是报错，换成eigen3.3.7之后就没有问题了。

2、用imu_utils标定IMU，依次安装编译code_utils、imu_utils。

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils

code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

注意，不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。
由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。

2 选择标定板

关于标定板的选择，checkerboard和aprilgrid这两种是比较常用的。相机需要距离标定板1-2m，标定板占据视野60%以上。

**注意：**标定过程中，标定板不要离开相机视野范围，开始和结束要平稳进行，尽量使标定板出现在视野所有角落。

checkerboard：
注意，targetCols、targetRows数的是内角点数目

target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 6               #number of internal chessboard corners
targetRows: 8               #number of internal chessboard corners
rowSpacingMeters: 0.17      #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.17      #size of one chessboard square [m]

aprilgrid：
tagSpacing=小方格边长/大方格边长