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原创 【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试
运行相机通常需要启动很多窗口，一个个终端打开很不方便的快捷键：Ctrl+Shift+O 和 Ctrl+Shift+E，实现一个窗口纵向和横向分栏。可能遇到的小问题：1.可能遇到Ctrl+Shift+E在terminator中失效的情况，这是因为安装的搜狗输入法快捷键冲突了。2.有时候快捷键打不开terminator或者直接失灵了，检查一下你的Python版本是不是更换了，因为安装的时候默认绑定到了你的当前Python上。
2023-11-29 14:44:19
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原创 【联想PC win11系统安装Ubuntu18.04/Ubuntu20.04】全程记录安装过程，和网卡驱动、显卡驱动等安装以及后续一系列问题
电脑为联想台式机：Lenovo IdeaCentre-GeekPro内存：32G磁盘：512G固态硬盘+2T机械硬盘学习需要安装Ubuntu18.04和win11系统共存。之前装过Ubuntu16.04因为内核版本太老，显卡、声卡、有线无线网卡、蓝牙驱动都没有…，直接一个毛坯房了属于是，没有显卡驱动进入桌面整个分辨率都是糊的（如果看不到按钮，可以…），换成18.04之后，声卡是有的，其他还是无…
2023-05-10 14:00:37
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原创 【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据
！！这里其实是有点小问题的，当时没注意分辨率这个东西，建议录制的时候全程采用640*480的规格，这个格式比较常用，而且长时间录制也不会造成所占空间过大的问题，如果特别大的话，1280×720，外加一个30帧的采集频率，打包都得好长时间了，部分手机还可能出现运行过程中闪退的问题，点名Mate50。2.修改launch文件launch文件是一个启动文件，roslaunch以后，启动了android配置文件yaml。
2022-09-23 11:07:48
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原创 【Office学习】PPT中的图片如何放清晰地放到论文中
下载一个visio软件，将画好的图从PPT中直接到visio中文件-另存为-选择（Tag图像文件格式(*.)）330dpi是够用的，如果600+的话一张图几十兆确实吃不消，除非有特殊需求。这样操作后，在word中设置：选项-高级-不压缩+高保真，以文件形式粘贴或者导入图片，这样放大到500倍确实要比错误方式保存的jpg或者png清晰很多很多。第一张是直接保存的png，第二张是修改dpi后保存的tif。
2025-01-18 20:59:02
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原创 【SLAM】点线特征的VINS-Mono：PL-VINS算法测试
之前已经安装过VIns-Mono和Vins-Fusion。所以基于Vins-Mono改进的PL-VINS与前者所需环境一致，不需要额外配置。测试系统环境为Ubuntu18.04，ROS1 Melodic，Eigen-3.3.3，Opencv-3.2.0，Ceresolver-1.14.0。
2024-12-25 22:36:47
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原创 【Ubuntu】脚本自动化控制终端填充
这里我最大化了窗口命令：xdotool key Alt+m，是因为事先把最大化快捷键改成了Alt+m（需要再Ubuntu设置中改），如果没有修改的话，可以注释掉。可以终端内划分看起来更加便捷，但是每次起算法的命令还是要自己输入，已经被麻烦了两年了，今天突然想写写一个shell脚本来实现一个简单的自动化填充。先创建一个muti_terminal_command.sh的脚本文件，可以用vim或者nano之类的（看不懂一点），我是用vsode中创建的。这样本身就已经节省很多时间了。
2024-12-11 22:52:55
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原创 【C++】auto和decltype类型推导关键字
auto和decltype是C++11引入的关键字，负责类型的推导。所有不同的是：auto可直接用来定义变量，编译器会自动推导出变量的类型。decltype是推导出一个的类型，然后用这个类型再去定义。
2024-11-30 23:35:35
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原创 【C++】函数指针
最近在开发中经常遇到回调函数，通过传函数指针也就是函数名的方式来传参，对于函数指针和指针函数、函数名退化成指针、函数指针作为形参和返回值以及起别名这一块有点混乱，这次单独开一篇记录明白。
2024-11-19 16:10:14
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原创 【C++动态库】
要创建一个生成dll的工程，包含头文件和源文件。__declspec__declspec宏定义中的意思记录一下：如果是打包输出MATHLIBRARY，那么久dllexport，否则dllimport。#ifdef MATHLIBRARY_EXPORTS 到 #endif：这部分代码定义了一个宏MATHLIBRARY_API，它根据是否定义了MATHLIBRARY_EXPORTS宏来决定是导出（__declspec(dllexport)）还是导入（__declspec(dllimport)）函数。
2024-10-14 11:51:01
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原创 【软件测试岗面试】软件测试、 测试开发、MySQL、Linux基础知识点总结
总结：两者的区别在于是否需要了解“内部结构黑盒测试：又叫数据驱动测试，主要针对功能和性能进行测试。不考虑程序内部逻辑，当成一个黑盒子只考虑数据的吞吐，根据需求对功能进行验证的一种测试方法。白盒测试：又称逻辑驱动测试、结构化测试，是针对程序设计逻辑和内部结构进行测试。
2024-09-13 17:34:52
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原创 C++知识点
（2）当类的构造函数是私有，该类无法像正常类一样实例化对象，这时候可以在类的静态成员函数中传参返回实例化对象，在类外用::的方式访问静态函数来实例化。是用来取代宏定义函数的，加入inline可以告诉编译器这是内联函数，可以提高一些微小函数的效率。（1）类的静态函数，类内声明类外初始化，类中私有静态变量在类外不可被访问，但是可以被类静态成员函数访问；（1）浅拷贝是简单复制值，没有分配新的内存。（2）深拷贝是重新开辟一块新的地址，将新拷贝的值分配到新的内存中。（2）函数形参是类的对象，函数传参传入对象时。
2024-09-02 23:47:22
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原创 【C# WPF】Style全局样式和资源字典
在Window.Resource中声明一个样式，总体为白色，为了更有区分度，采用BasedOn这一方式来在保留字体和边缘设置的基础上，更改颜色。
2024-08-13 10:08:45
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原创 【C#】Visual Studio2022打包依赖第三方库的winForm程序为exe
IDE：VS2022平台：C# .NetFramework4.7 WinForm界面有GDAL、EEplus库的依赖，所以在其他未安装环境的电脑中功能无法使用。
2024-07-24 15:35:00
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原创 【C# WInForm】将TextBox从输入框设置为文本框
textbox作为最常用的控件之一，通常是用来输入文本信息或者显示文字，但是如果要在界面中显示大段文本，一个带有边框、可选中的文本样式似乎不合适。像这样：我需要的是这段文字不仅能跨行，而且是并且。
2024-07-20 11:27:48
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原创 【C#】函数方法、属性分文件编写
整项目的名称叫AutoMetadata，是一个基于WinForm框架的项目，除了Utils之外，其余都是基于WinForm生成的。现在在编写DEM_Do.cs和DOM_Do.cs两个窗口功能时，有200多行方法和属性石相同的，为了减少重复代码和调理更清晰，现在需要将功能方法抽取出来，放到Utils.cs当中去。
2024-07-04 17:23:00
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原创 【C#】ProgressBar进度条&&异步编程思想
进度条通常用于显示代码的执行进程进度，在一些复杂功能交互体验时告知用户进程还在继续。在属性栏中，有三个值常用：Value表示当前值，Minimum表示进度条范围下限，Maximum表示进度条范围上限。
2024-07-02 10:00:16
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原创 【C#】委托
委托是一种引用类型，能封装一个或者多个方法。类似于C++中的函数指针，但是比指针更灵活、安全。C++中函数指针通常用于：1.动态调用函数：在编译时不调用，而是在运行时。2.回调机制：异步操作中3.实现策略模式：允许在运行时选择算法或策略4.简化代码：将函数作为参数传入，封装好只用一个函数调用。
2024-07-01 16:13:38
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原创 【编程知识】什么是编译型语言？什么是解释型语言？
跨平台：解释型语言更好。开发灵活性：解释型语言更好，快速调试。动态特性：解释型语言更好。性能：编译型语言速度更快，效率更高。
2024-06-27 17:22:38
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原创 【算法学习】射线法判断点在多边形内外（C#）以及确定内外两点连线与边界的交点
如果没有特殊需求，待求点在图形的边界（线段、交点）上，默认是属于图形内部的。默认待求点的射线沿着x轴方向水平射出（水平向右射线经过边界交点情况很常见，为了防止上一个线段的末顶点和下一个线段的首顶点（这两个是一个点）被算作两次，所以只看线段的y更小[y1,y2)。（1）从简单情况开始分析：最简单的情况当属一个规整的四边形，射线与四边形的交点个数存在的情况有：0，1，2。如果，不考虑穿过顶点，不考虑点的射线与边平行（重合），就单纯考虑穿的全部是边，遇到这种情况：先建立遍历边的参数方程。
2024-06-25 23:15:05
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原创 【Git】Windows下使用可视化工具Sourcetree
登录码云Gitee.com，在右上角我的主页–个人设置–安全设置–SSH公钥，将刚才的内容添加进去，输入密码检查后则会添加成功，该计算机本地则与云端仓库建立关联。C#开发项目中会有package包文件目录，不想让包文件也上传到仓库中，但是每次用sourcetree都会在暂存中显示。点击提交后，先暂存，提交到本地仓库同步。需要获得云端仓库的代码时，先点击获取更新本地仓库的信息（与云端同步），最后点击拉取，本地项目文件即可更新。在Gitee中新建好你的仓库，找到本地项目，弹出窗口点击“是”。
2024-06-10 23:41:49
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原创 【C# GDAL】GDAL库、GeoTiff图像提取信息学习
VS2022工具–NuGet包管理器–管理解决方案的NuGet程序包，直接安装GDAL包。并且直接用应用到当前的控制台程序中。
2024-05-24 02:30:00
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原创 【Python整理】 Python知识点复习&&基础经典八股
在Python中的类定义里，() 方法是一个特殊的方法，称为类的构造器。在这个方法中，通常会初始化那些需要随着对象实例化而存在的实例变量。使用 self 是一种约定俗成的方式来引用实例本身。这里有一些关键点：并不是() 中声明的所有变量都必须以 self 开头。以 self 开头的变量是实例变量，它们对每一个类的实例都是唯一的。但是，你也可以在() 中声明局部变量，它们不以 self 开头，仅在这个方法的执行过程中存在。只有那些需要跨方法在类实例之间共享的变量应该使用 self 前缀。
2024-04-01 10:26:04
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原创 【深度学习】深度学习入门以及相关知识
卷积是会对通道数产生影响，而最大池化类似于下采样，不会产生通道数的变化。卷积：卷积每生成一个卷积核，输出结果都会多一个通道数。卷积核的数量决定了输出特征图的通道数。比如：你希望从一个3通道的输入图像生成一个6通道的输出特征图，你可以在卷积层中设置6个卷积核。此外，三通道输入经过一个卷积核操作，得到的是一通道输出（会合并）最大池化：“打马赛克”；放缩下采样。最大池化操作不改变通道数，因此输出特征图的通道数与输入特征图的通道数相同。
2024-03-31 09:58:31
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原创 【深度学习】基于YOLOv8与DeepSORT实现多目标跟踪
log：2024年3月31日----2024年4月1日：配置环境跑通demo2024年4月18日----
2024-03-30 15:35:48
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原创 【Office学习】Word参考文献交叉引用之连续引用
通过交叉引用至内容中的【1】和【3】不必多说，关键问题是如何变成[1-3]，如果强行删掉两边括号，更新后会恢复原样不说，打印或者转为PDF无法识别到删除的修改。例如。
2024-03-15 19:47:37
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原创 【rosbag】rosbag命令--查看提取bag中的内容
topics是其中的话题内容，/imu中只写了包含imu的数据，但是imu是9轴的，到底磁力计信息是否包含在其中呢？
2023-12-29 16:03:04
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原创 【Git】Ubuntu系统中git可视化代码管理工具
电脑Linux系统为发行版Ubuntu18.04，检查是否安装过git工具。检查终端是否能补全或者终端直接输入git回车：安装git cola可视化工具：可视化工具的优势在于可以避免去记忆一些git的命令行。可惜Windows中有sourcetree，Linux没有。
2023-12-28 16:31:31
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原创 【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定
这些文件组成了pose_graph这个文件夹。其中pose_graph.txt含有的信息：关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息（8个）、特征点数量。加载的路径就去pose_graph_save_path中搜索，先打开rviz，再启动yaml配置文件，这时候终端会显示已经加载成功了，rviz中也会有一条黄色的轨迹。其中数据是和vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt中的数据是一致的。将中间两个参数置为1.
2023-12-14 21:18:23
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原创 【实验记录】公共数据集--p2
之前的工作内容总结：1.学习了回环检测、DLoopDetector算法。2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。5.测试zed相机，打算作为真值来参考。6.上海科技大学的公共数据集。
2023-12-08 09:10:12
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原创 【实验记录】实验设备、真值数据集的采集论文、实验讲述
Android 在所有移动操作系统中拥有最大的市场份额，作为目标平台特别受关注。3.1：可以看出，与显示器屏幕的重投影误差相比，印刷棋盘的误差要打大。其原因大概是由于打印机墨水量较多，打印的纸张上出现了轻微不均匀的波浪。表面不完全平坦导致误差增加两倍以上。现代平板显示器相当好の实现了完美平面的目的。5.2 实验表现由于传感器输入对框架的质量和性能都有直接影响，因此使用公开数据集进行比较没有什么意义。相反，选择了在实际条件下进行测试，将不同的平台暴露在相同的环境条件下。
2023-11-28 15:18:49
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原创 【.lib.dll / .a.so】Windows和Linux两个系统下的库文件
Windows平台下：静态库后缀为.lib，动态库后缀为.dllLinux平台下：静态库格式为lib**.a，动态库格式为lib**.so谈论两者区别之前，需要对程序编译和运行有一个大致认识：代码想要输出结果，需要经过代码编译和可执行程序运行，就是编译和运行（链接）这两步。两种类型的库在其中起着不同的作用，这也就是为什么有时候代码编译通过，但是无法运行（eg:缺失dll）静态库和动态库的区别：静态库在编译过程中就已经引用并链接到了，有问题编译这一步就会报错；
2023-11-11 11:55:18
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原创 【SLAM】SLAM论文中，回环检测结果是如何去评价的？
由上面的三个论文可以看出，对于真假阳性的判断阈值完全是根据测区和实验效果自己来定， 这么多年了好像到现在都没有一个统一的benchmark（2024年底），有合适的评论区交流一下。所以，我个人更喜欢用一个确定的阈值，来画PR表格。其他类似的参考文献，大多数都是这样，不一一列举了：各个文章的作者相近各种办法去获得真值和判断真值…可以看出，在同一文献内，自己认定一个规范的方法也是具有一定说服力的。：）
2023-11-04 22:05:57
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