zed2相机标定

最新推荐文章于 2024-09-15 14:46:14 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

一、标定相机

1、刷新ros工作空间

source ./devel/setup.bash

2、打开相机ros节点

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。

4、再打开一个终端，录制rosbag。

rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color

5、执行相机标定

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_camera.bag --topics /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target checkboard.yaml

6、标定的文件

主要是得到相机内参（fx，fy，cx，cy）：(可见视觉十四讲)

ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定
xiaojinger_123的博客
11-17 1万+
为了双目相机及IMU传感器输出数据更准确，对ZED2的相机进行标定，包括相机标定、IMU标定及联合标定。 一 安装标定工具 1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机。 2、用imu_utils标定IMU，依次安装编译code_utils、imu_utils。 这一部分之前已经安装过，具体过程参考博客：https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/120849737?spm=1001.2014.3001.5501 ...
ZED2相机标定
qq_38766208的博客
11-02 846
1. //打开命令行 roscore 2. 在文件夹下找到common.yaml 文件修改resolution为1 //另开一个命令行 roslaunch zed_wrapper zed.launch 3.启用左右摄像头可视化功能 //另开一个命令行 rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view __ns:=vi
ZED-Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）
Solititude的博客
12-26 4572
ZED-Mini 标定完全指南，包括双目标定，IMU标定以及相机-IMU联合标定
zed2相机标定（IMU）
felynman的博客
11-13 3093
二、IMU标定 1、启动相机节点 roslaunch zed_wrapper zed2.launch 2、查看IMU话题 rostopic list 3、
ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono
Dong_zs的博客
08-09 2410
ZED2相机是由STEREOLABS公司提供的惯性双目相机，这里是关于ZED2功能以及性能较为详细的的图文介绍。ZED的SDK在官网中可以找到（一般碰到公式有用纸笔记录的习惯，笔记不整请见谅。
ubuntu18.04 ZED2相机标定
Tan_JX
04-28 2595
1.相机的启动 参考：Ubuntu下ZED2 SDK使用及开发环境配置\ 1.1 驱动下载 cuda 11.1下载 安装cuda11.1 我第一次是按照教程安装的cuda10.2，但是报错了，在后面启动相机的时候ERROR，经查询可能是cuda版本问题。 wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-ubuntu1804.pin sudo mv cuda-ubuntu1804.pin
Ubuntu16.04利用kalibr工具进行ZED2相机的标定
yanpeng_love的博客
07-06 3376
1.Kalibr安装 参考：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 1.安装依赖项 sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugi
ZED2双目相机1：标定
weixin_43159469的博客
04-02 1510
注意：如果运行上面指令之后没有任何图像，那么极有可能是指令没写对，检查节点名称、size（棋盘格数量）、square（棋盘格每一个小格的实际边长）（2）在linux中新建文件夹camera，在camera中新建文件夹src，将上述文件复制到camera/src中。（2）运行下面2句，打开ZED2（注意是在ZED_WS工作空间里）（1）运行下面3句，关闭conda（如果有的话）（2）查看运行的节点（还是在camera里）（1）先关闭conda（如果有的话）（3）在camera中运行下面指令。
zed2相机标定（相机+imu）
felynman的博客
11-14 3805
相机和imu单独标定请参考前面的博客 1、准备文件 checkboard.yaml 相机标定文件camera_calibration.yaml imu标定文件imu_calibration.yaml IMU标定文件格式需要改为如下： rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_raw update_rate: 200.0 #Hz accelerometer_noise_density: 1.95210249097e-03 #continous accelerometer
zed 文件说明
03-01
zed文件资源
ZED2双目相机内参标定
清风、腾云的博客
02-22 4007
前言 一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小 保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境 一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机 标定板链接： http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf 参考链接 https://www.bianchengqua
zed2i相机中imu内参的标定及外参标定
weixin_42703210的博客
05-10 1879
是要标定的时间长度（分钟），应当与录制的bag的时间长度一致，或者短一点，切不可比录制时间还长，不然标定会一直卡住。值得注意，imu内参的标定其实不是那么重要，大致上给一个值应该影响不大，比如下面是官方给的参数。，前者应该是在后者基础上做了一定的滤波处理，我后面采用了前者。值得注意的是，zed2i提供的imu话题有两个，一个是。找个地方放置相机，保持静止，录制2个多小时。将相机标定时录制的bag，相机标定得到的结果。需要等几分钟，然后就会得到标定结果。如果自行标定，可以采用。和imu标定得到的结果。
ZED双目相机标定跑通vins fusion
weixin_48852054的博客
08-20 3337
ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）
基于Pycharm的YOLOv8杂草视觉检测2——ZED2相机环境配置+相机标定
LSS_LSS的博客
09-15 1836
基于训练的杂草识别模型，使用ZED2相机进行杂草视觉检测
【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试
qq_45306739的博客
11-29 9482
运行相机通常需要启动很多窗口，一个个终端打开很不方便的快捷键：Ctrl+Shift+O 和 Ctrl+Shift+E，实现一个窗口纵向和横向分栏。可能遇到的小问题：1.可能遇到Ctrl+Shift+E在terminator中失效的情况，这是因为安装的搜狗输入法快捷键冲突了。2.有时候快捷键打不开terminator或者直接失灵了，检查一下你的Python版本是不是更换了，因为安装的时候默认绑定到了你的当前Python上。
ZED2相机运行VINS-Fusion和ORB-SLAM3
slender_1031的博客
07-11 7198
介绍通过ZED2相机运行VINS-FUSION和ORB-SLAM3开源代码
给ZED相机标定（保姆级教程）
Ningmoua的博客
06-11 880
zed相机标定
【ZED】从零开始使用ZED相机（三）：相机标定（张氏标定法）
qq_44703886的博客
02-02 8436
引言 关于ZED相机的安装和配置可以先参考【ZED】从零开始使用ZED相机（一）：windows下的安装配置与测试 关于ZED相机的基本使用可以参考【ZED】从零开始使用ZED相机（二）：打开相机+捕获图像 接下来介绍基于ZED相机的SDK实现相机的标定，标定的原理基于张氏标定法，算法这里不单独介绍，推荐讲解的链接立体视觉入门指南（3）：相机标定之张式标定法【超详细值得收藏】 1 获取棋盘格图像 首先打印棋盘格图案，笔者打印的是7x9的棋盘格，内角点数为6x8 笔者将ZED可能调用的函数封装成一个类，初始
zed2i ros相机标定
最新发布
11-19
在ROS系统中，ZED2i相机的标定方法主要包括双目相机内参标定、IMU数据记录以及相机与IMU联合标定。 ### 双目相机内参标定 - **安装依赖及相机标定工具**：在终端中执行以下命令安装相关依赖和相机标定工具。 ```bash rosdep install camera_calibration rosmake camera_calibration ``` - **发布ZED2相机图像数据**：使用以下命令发布ZED2相机的图像数据。 ```bash roslaunch zed_wrapper zed2.launch ``` - **进行标定双目相机内参**：运行标定命令，参数可根据实际情况调整。 ```bash rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left ``` ### IMU数据记录 将相机按照前进方向放到地上，静置12h，使用默认频率200Hz，用rosbag记录IMU数据话题`/zed2i/zed_node/imu/data`。 ```bash rosbag record -O imu.bag /zed2i/zed_node/imu/data ``` ### 相机与IMU联合标定 - 准备相关文件：会生成相机标定文件`camchain-dataKalibr_data.yaml`与`results-cam-dataKalibr_data.txt`，这两个文件在相机与IMU联合标定的时候会用到。同时，准备`imu_params.yaml`文件，若没时间标定单独的IMU，可直接使用官网的数据。 - 进行联合标定：执行以下命令进行联合标定。 ```bash kalibr_calibrate_imu_camera --bag /data/Kalibr_data.bag --cam /data/camchain-dataKalibr_data.yaml --imu /data/imu_params.yaml --target /data/april.yaml ```
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