felynman的博客

一、ZED2相机SDK参数获取1、获取相机内参和畸变参数cd usr/local/zed/tools./ZED_Explorer 点击右上角设置，选择calibration，得到下图：其中，相机内参为：fx，fy，cx，cy，畸变参数为k1，k2，p1，p2...

相机和imu单独标定请参考前面的博客1、准备文件checkboard.yaml 相机标定文件camera_calibration.yaml imu标定文件imu_calibration.yamlIMU标定文件格式需要改为如下：rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_rawupdate_rate: 200.0 #Hzaccelerometer_noise_density: 1.95210249097e-03 #continousaccelerometer

二、IMU标定1、启动相机节点roslaunch zed_wrapper zed2.launch2、查看IMU话题rostopic list3、

一、标定相机1、刷新ros工作空间source ./devel/setup.bash2、打开相机ros节点roslaunch zed_wrapper zed2.launch3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。4、再打开一个终端，录制rosbag。rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/

一、安装相机SDK相机SDK即相机的软件开发工具包。1、查看CUDA版本：nvcc --version2、相机SDK（Software Development Kit）下载网址：https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/下载的SDK需要和自己的CUDA版本对应。3、安装举例：（以CUDA10.2为例） 给下载好的文件加权限：chmod +x ZED_SDK_Ubun...

说明：ubuntu18.04+ROS-melodic +ZED2相机1.安装kalibr1.1 安装依赖项sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake