cartographer源码分析(24)-sensor-configuration.h

最新推荐文章于 2023-07-05 04:32:43 发布

原创

最新推荐文章于 2023-07-05 04:32:43 发布 · 1.1k 阅读

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本文详细分析了cartographer项目中sensor-configuration.h源码，探讨了其在SLAM中的作用。内容可在提供的GitHub链接中获取。文章发布在多个平台，包括简书、知乎专栏和优快云博客。

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:sensor/configuration.h


#ifndef CARTOGRAPHER_SENSOR_CONFIGURATION_H_
#define CARTOGRAPHER_SENSOR_CONFIGURATION_H_

#include "Eigen/Geometry"
#include "cartographer/common/lua_parameter_dictionary.h"
#include "cartographer/sensor/proto/configuration.pb.h"
#include "cartographer/transform/rigid_transform.h"

namespace cartographer {
   
   
namespace sensor {
   
   

//从sensor配置文件解析sensor的数据参数。主要是sensor到机器坐标的转换
// Creates the configuration for a singular sensor from 'parameter_dictionary'.
proto::Configuration::Sensor CreateSensorConfiguration(
    common::LuaParameterDictionary* parameter_dictionary);

//求得多个sensor的配置的集合。
// Creates the mapping from frame_id to Sensors defined in
// 'parameter_dictionary'.
proto::Configuration CreateConfiguration(
    common::LuaParameterDictionary* parameter_dictionary);

//系统是否支持某一传感器。