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原创 SLAM处理器篇:Jetson Nano

嵌入式处理器Jetson Nano的初始化、配置与测试。

2020-11-17 22:30:43 3682 1

原创 LeGo-LOAM源码篇:源码分析(4)

transformFusion.cpp，主要内容包括粗配准与精配准的里程计融合更新位姿。

2020-11-05 21:37:31 956

原创 LeGo-LOAM源码篇:源码分析(3)

mapOptmization.cpp，主要内容包括回环检测、scan-to-map位姿优化、因子图。

2020-11-05 21:32:39 1253

原创 LeGo-LOAM源码篇:源码分析(2)

featureAssociation.cpp，主要内容包含去除运动畸变、计算曲率、特征提取、特征匹配、位姿更新。

2020-10-28 10:24:45 2066 3

原创 SLAM数学篇:非线性优化

本文介绍了基本的无约束非线性优化方法，理解其在SLAM状态估计问题中的应用。

2020-08-19 22:34:52 812 2

原创 SLAM数学篇:李群与李代数

本文主要研究李群和李代数在SLAM位姿估计中的应用，内容包括李群与李代数、指数与对数映射、BCH近似、求导与扰动模型。

2020-08-15 20:57:56 741

原创 SLAM数学篇:位姿表述

本文主要介绍了表述刚体位姿的旋转、平移变换以及旋转的多种表述方式。

2020-08-14 17:00:47 1264

原创 SLAM数学篇:问题表述

本文使用数学语言描述SLAM问题，从理性的角度去分析运动和观测的过程，建模状态估计问题。

2020-08-02 16:23:48 1077 1

原创 Cartographer源码篇:源码分析(1)

本文主要对cartographer_ros的文件结构、节点、代码、流程进行了简单的梳理，理解cartographer_ros是cartographer在ROS平台的封装。

2020-07-29 21:06:07 2552 2

原创 SLAM传感器篇:性能参数

本文主要列举了一下传感器的性能参数、非性能参数，为挑选合适的传感器提供参考。

2020-07-28 18:53:24 1140

原创 Cartographer使用篇:保存地图

本文介绍了如何保存cartographer地图，主要内容包括地图调参、输出点云地图等。

2020-07-11 10:30:04 6740 17

原创 LeGo-LOAM源码篇:源码分析(1)

imageProjection.cpp，主要内容包括点云投影(range image)、地面移除、点云分割、特征聚类。

2020-07-08 23:59:12 4741 2

原创 SLAM传感器篇:深度相机

本文对SLAM中常用的传感器——深度相机进行概述，包括深度相机的分类以及各类的基本原理、优缺点、特性。

2020-06-26 22:18:50 5090

原创无人驾驶篇:环境感知

本文主要对无人驾驶以及感知部分作简单的介绍，包括无人驾驶概述、传感器、感知，有助于快速了解无人驾驶感知部分的知识结构。

2020-06-13 21:56:40 7858 1

原创 SLAM算法评估篇:EVO

本文从精度的角度去评估SLAM算法，介绍评估工具的使用，例如EVO等。

2020-05-22 19:20:14 2107 4

原创 Docker入门篇:基本操作

本文主要介绍Docker的基本操作以及Dockerfile文件。

2020-05-04 17:59:05 367 1

原创 Docker入门篇:安装与加速

本文主要介绍Docker在windows与ubuntu的安装与加速的过程。

2020-04-22 23:31:43 703

原创 Docker入门篇:初探

第一次真正接触docker的入门了解，包括定义、优缺点、相关概念。

2020-04-21 10:58:01 324

原创 Cartographer使用篇:安装编译

本文主要记录了Cartographer-1.0.0在ROS(Kinetic)中的编译安装过程。

2020-04-08 10:12:18 1602 1

原创 SLAM传感器篇:Velodyne激光雷达

激光雷达作为感知环境信息的一种传感器，常被用于无人驾驶、服务机器人、物流机器人等场景。VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的小型3D激光雷达，因相比于32线和64线激光雷达具有较好的性价比，被广泛应用。本文主要介绍VLP-16的原理、参数配置、使用(ROS)、数据格式。

2020-04-01 11:23:41 6210 14

原创 ROS入门篇:kinetic安装

本文主要记录了Ubuntu16.04安装ROS Kinetic的过程，以及遇到的安装问题的解决方案。

2020-03-26 14:49:49 767 3

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