cartographer源码分析(1)-缘起

本系列文章用于记录一段时间以来,我对cartographer的源码分析.
目前关于这方面的资料很少,翻看现有的资料均不涉及源码与软件架构设计,
而仅涉及到一些简单的安装和demo演示.鲜有偏僻入里的分析.
对cartographer的c++软件设计剖析几乎没有.
因此我将对cartographer的分析记录在此.

cartographer的注释版源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM
查看,所有文章涉及到的源文件均可在上述地址获取.

系列文章在以下网站更新，各网站阅读效果不同，但使用同一md文件。：

本文发于：
* http://www.jianshu.com/u/9e38d2febec1
* https://zhuanlan.zhihu.com/learnmoreonce
* http://blog.youkuaiyun.com/learnmoreonce
* slam源码分析微信公众号:slamcode