Eigen库中旋转矩阵、四元数、旋转向量之间的相互转换

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原创最新推荐文章于 2026-03-08 00:01:57 发布 474 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

使用Eigen计算三维坐标变换本文讲述物体在三维空间的位姿表示与变换，欧拉角、四元数、旋转矩阵都是表示两个坐标系相对旋转关系，欧拉角有歧义，旋转矩阵有冗余，四元数不易理解，介绍了这三者相互转换公式以及如何使用Eigen库计算。阅读详情

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Eigen3实现欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的变换 1，初始化 旋转向量 //1.0 初始化旋转向量,沿Z轴旋转45度的旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector1 (M_PI/4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); 2.旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1 = Eigen::Matrix3d::Identity(); 或者 Eigen::Matrix3d rotation_matrix2; rotation_matrix2 阅读详情

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