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原创 基于Socket的单人、多人在线聊天服务器
网络通信服务器版本说明v0.1：客户端将发送的消息通过服务端“转发”给所有客户端v0.2：客户端可以根据提示进行查看好友群聊、添加好友、添加群聊、创建群聊、删除好友、删除群聊、单聊、群聊等功能开发环境开发环境：Windows开发工具：Visual Studio 2015开发语言：C/C++数据库：MySQL主要功能基于服务器转发的聊天，现有功能包括：查看好友与群聊添加好友添加群聊创建群聊删除好友删除群聊单聊群聊主要原理流程服务器创
2022-03-11 22:01:52
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原创 C++开发 秋招面经 笔记整理
我是2022届的学生，参加了本仓库是我秋招整理的一些笔记，主要是C++开发岗位的一些八股文其中项目部分因为设计到个人隐私，现已经删除部分内容素材来源于网上，一些已标明出处。如有侵权，请联系我删除最后，希望大家都能收到心仪的offer...
2021-11-17 12:22:48
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原创 激光雷达-相机外参联合标定通过手动选取3D-2D点利用PnP求解
通过鼠标监听事件手动选取3D，2D点利用OpenCV的PnP求解激光雷达到相机坐标系的外参矩阵
2021-06-06 22:33:21
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原创 通过launch文件向ros参数服务器传递参数
最近看的一些代码多是基于ros平台的，相应参数的配置文件写在.yaml文件，而该配置文件的路径又写在launch文件中，通过launch文件传递到参数服务器。本博客的目的就是写一个上述问题的测试程序。1.首先我的.yaml配置文件为%YAML:1.0 id: "1001" name: "jinye"age: 24weight: 62.42.配置文件的路径由launch文件获得&...
2020-04-04 12:40:58
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原创 使用git创建、查看、推送、删除tag等常用操作
1、创建标签打轻量标签git tag <tag_name>打附加标签-a 指定附加标签，-m指定附加信息git tag -a <tag_name> -m "v0.1"给之前的提交打标签git tag (-a) <tag_name> <提交的校验和，如53b9e96>2、查看标签查看所有标签git tag查看对应标签状态git checkout <tag_name>3、推送标签推送指定标签git push or
2022-03-11 22:47:18
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原创 No rule to make target ‘/usr/local/lib/libnabo.so‘
使用libnabo库的时候发现/usr/local/lib文件夹下没有libnabo.so动态库，只有libnabo.a静态库查看libnabo的CMakeLists.txt：set(SHARED_LIBS FALSE CACHE BOOL "Set to TRUE to build shared library")可以看到默认编译的是静态库，这里将参数改成TRUE就可以编译成动态库了...
2022-01-08 15:06:14
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原创 Ubuntu 安装opencv2.4的过程
环境：Ubuntu16.041、安装依赖项＃ 安装编译工具sudo apt-get install build-essential＃ 安装依赖包sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev＃ 安装可选包sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjp
2022-01-07 14:40:12
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原创 undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch＜float, Eigen::Matrix＜float, -1, -1, 0, -1, -1＞
undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch<float, Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1>
2021-12-28 11:08:31
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原创 git rm --cached命令
使用git rm --cached删除暂存区和版本库的文件，但保留了工作区的文件参考https://blog.youkuaiyun.com/qq_42780289/article/details/98353792
2021-12-06 21:54:39
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原创 Ubuntu卸载dpkg安装的软件
我用dpkg安装了dropboxsudo dpkg -i dropbox_2020.03.04_amd64.deb现在想要卸载sudo dpkg --purge dropbox_2020.03.04_amd64.deb这样做不行dpkg: error: you must specify packages by their own names, not by quoting the names of the files they come inType dpkg --help for hel
2020-12-28 16:38:10
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原创 Ubuntu查看CUDA 和 CUDNN 版本
1.查看cuda版本nvcc --version2.查看cudnn版本主要是这个命令记不下来cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
2020-12-28 15:24:04
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原创 Ubuntu16.04 Unknown media type in type ‘chemical/x-alchemy‘
1.问题描述Ubuntu16.04安装vscode遇到了chemical的一串问题Unknown media type in type 'chemical/x-alchemy'Unknown media type in type 'chemical/x-cache'Unknown media type in type 'chemical/x-cactvs-ascii'Unknown media type in type 'chemical/x-cactvs-binary'Unknown medi
2020-12-28 10:25:23
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原创 pcl 模拟煤堆(圆堆)点云数据
0.写在前面因为项目的需要,需要自己模拟煤堆的点云数据,所以记录一下.1.主要思路煤堆的形状是个圆锥体,大概如上图所示.我们可以按照画圆的方式,从下网上圆的半径逐渐减小.每一层圆上点的坐标是(rcos, rsin, z),z越往上越小.再给每一个点加上高斯噪声,模拟现实中激光雷达扫描中存在的误差.其他的煤堆也是类似的操作,只是添加了平移.我这里只画了三个煤堆.2.代码main.cpp#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_i
2020-12-14 14:55:14
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原创 segmap重新安装protobuf还是遇到了版本问题This program requires version 3.5.0 of the Protocol Buffer runtime
1.问题描述编译好segmap后，满心欢喜的去跑了一下程序roslaunch segmapper kitti_localization.launch没想到碰到了protobuf的版本问题[libprotobuf FATAL google/protobuf/stubs/common.cc:61] This program requires version 3.5.0 of the Protocol Buffer runtime library, but the installed version i
2020-12-09 12:59:01
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原创 protoc: error while loading shared libraries: libprotoc.so.15: cannot open shared object file
在编译安装完protobuf后，用protoc --version命令报错protoc: error while loading shared libraries: libprotoc.so.15: cannot open shared object file: No such file or directory执行动态链接库管理命令，让可共享的动态链接库被找到sudo ldconfig现在可以正常查看protobuf的版本了参考https://blog.youkuaiyun.com/kdchxue
2020-12-08 10:24:35
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转载 NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver
Hello，大家好！有时候ubuntu系统的显卡驱动明明已经装好了，但是输入nvidia-smi，却出现如下提示：NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running.解决办法：（1）安装DKMS（Dynamic Kernel ModuleSupport）sudo apt
2020-12-07 17:06:15
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原创 编译segmap遇到的问题及解决方案
1.编译tensorflow_ros_cpp找不到tensorflowcatkin_segmap/devel/../libtensorflow_cc.so not found...tensorflow_catkin was not found...Tensorflow was not found需要我们设置tensorflow的路径catkin build tensorflow_ros_cpp --cmake-args -DFORCE_TF_PIP_SEARCH="OFF" -DFORCE
2020-12-07 14:23:44
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原创 Ubuntu16.04 bazel源码编译tensorflow及Error downloading eigen的问题
1.前言因为在Ubuntu16.04跑segmap需要从源码编译tensorflow2.安装bazelsudo apt-get install pkg-config zip g++ zlib1g-dev unzip pythonchmod +x bazel-0.16.1-installer-linux-x86_64.sh./bazel-0.16.1-installer-linux-x86_64.sh --usergedit ~/.bashrcexport PATH="$PATH:$HOME/b
2020-12-07 11:24:52
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原创 pcl 多个窗口点云的可视化
1.实验目的在两个窗口中显示点云,作为对比.2.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <ctime>#include <Eigen/Core>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/fpfh.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#in
2020-11-26 16:22:32
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原创 open3d 多个点云和坐标轴的可视化(坐标轴画在点云中心)
1.实验目的可视化两个点云,判断点云之间的相对距离,所以在点云的中心用坐标轴表示,比较直观2.代码import open3d as o3dimport numpy as npnpz_dir = "demo_data/"src_cloud_file = npz_dir + "init_149.pcd"tgt_cloud_file = npz_dir + "reg_305.pcd"FOR1 = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(
2020-11-26 16:08:08
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原创 在gitee上按照官方的流程创建仓库及遇到的问题
Git 全局设置:git config --global user.name "tracykim"git config --global user.email "jinye.dw@foxmail.com"创建 git 仓库:mkdir relo_errorcd relo_errorgit inittouch README.mdgit add README.mdgit commit -m "first commit"git remote add origin https://gitee.
2020-11-09 15:46:25
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原创 相机畸变系数的顺序
以KITTI数据集为例raw_data 数据集的calib_cam_to_cam.txtD_00: -3.745594e-01 2.049385e-01 1.110145e-03 1.379375e-03 -7.084798e-02顺序依次为k1,k2,p1,p2,k3
2020-11-02 16:11:18
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转载 eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换
一、旋转向量1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1 旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRota
2020-10-28 23:01:02
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原创 ros nav_msgs::Odometry获取四元数与平移,eigen类型的变量
现在我有一个const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& laserOdometry类型的指针,我想获取它的四元数与平移,并赋值给Eigen::Quaterniond,Eigen::Vector3dEigen::Quaterniond bef_relo_r(1,0,0,0);Eigen::Vector3d bef_relo_t(0,0,0);//...bef_relo_r.w() = laserOdometry->pose.pose.orientation.w
2020-10-20 15:17:49
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原创 /Open3D/src/Open3D/IO/FileFormat/FilePNG.cpp:37:57: error: ‘png_image’ has not been declared
0.问题安装open3d后,卸载了我的ros和pcl,重新安装pcl后Remove the following packages: 1) libpng16-dev 2) libpng16-devtools 可以看到把我的libpng16卸载了,这应该是导致png_image
2020-10-16 15:30:58
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原创 Ubuntu 查看软件包是否安装,定位安装位置等操作
1.查看包是否安装dpkg -s <package-name>或者dpkg-query -l <package-name> # 可以加通配符*2.列出哪些软件包被安装dpkg --get-selections | grep <package-name>*3.列出软件包的位置dpkg -L <package-name>参考https://linux.cn/article-5154-1.html...
2020-10-16 11:24:48
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原创 libA : Depends: libB but it is not going to be installed E: Unable to correct problems
总结一下怎么样解决Ubuntu下因为包的依赖项导致的问题1.举个例子The following packages have unmet dependencies:libpcl-dev : Depends: libvtk6-dev but it is not going to be installed Depends: libvtk6-qt-dev but it is not going to be installedE: Unable to correct problems
2020-10-15 22:11:36
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原创 ubuntu16.04 重新安装pcl的问题 libpcl-dev : Depends: libvtk6-dev but it is not going to be installed
环境 Ubuntu16.04 pcl 1.70.写在前面同样是因为安装open3d被迫卸载了pcl(万恶的open3d)1.问题想要安装pclsudo apt-get install libpcl-dev然而事情不是我想的这样The following packages have unmet dependencies:libpcl-dev : Depends: libvtk6-dev but it is not going to be installed Depe
2020-10-15 21:43:52
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原创 ros卸载重装问题ros-kinetic-desktop-full : Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed
0.写在前面之所以卸载ros,是因为安装open3d过程中与ros冲突了.选择先卸载ros在重新安装的方式(曲线救国?)1.问题The following packages have unmet dependencies: ros-kinetic-desktop-full : Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed Depends: ros-kinetic
2020-10-15 21:19:15
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原创 ubuntu16.04 tensorflow1.8源码编译流程及遇到的问题
配置环境系统 ubuntu16.04bazel 0.10.0tensorflow 1.8.python anaconda python3.6cuda 10.0cudnn 7.51.安装bazelchmod +x bazel-0.10.0-installer-linux-x86_64.sh./bazel-0.10.0-installer-linux-x86_64.sh --user在~/.bashrc中添加export PATH="$PATH:$HOME/bin"2.新建conda
2020-09-26 18:42:12
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原创 c++ std::thread 通过绑定引用进行传参
1.测试目标1.子线程根据传入的参数做出不同的回应2.传给子线程的参数在主线程中进行更改#include <iostream>#include <thread>using namespace std;bool flag_global = false;void fun1(bool flag){ while(1) { if(flag) { cout<<"flag: "<<fl
2020-09-16 17:00:43
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原创 ubuntu c++ std::thread线程的使用及join,pthread_create的问题
环境:ubuntu16.041.测试流程1.1子线程执行一个函数1.2主线程执行另一个函数#include <iostream>#include <thread>using namespace std;void fun1(int n){ for(int i=0;i<n;i++) { cout<<"fun1: "<<i<<endl; std::this_thread::sleep
2020-09-16 14:29:58
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原创 git更新项目并提交给远程仓库
git在已经上传的项目中对代码进行更新git add .git commit -m "提交信息"git push origin master并没有pull动作.参考https://gitee.com/help/articles/4122
2020-09-07 14:55:15
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原创 python 保存自定义类对象到本地并读取
1.保存对象# 创建kdtreemy_tree = MyKDTree(npz_dir, 3, choose_keypts_num)my_tree.create()time_end = time.time()print('kdtree create time cost ', time_end - time_start, ' s')# 保存kdtreeout_put = open("my_tree.pkl", 'wb')tree_str = pickle.dumps(my_tree)out_
2020-08-20 20:41:46
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原创 open3d feature是什么
在做open3d registration_ransac_based_on_feature_matching函数时,有两个参数表示点云的特征,那么这个所谓的特征是什么?查阅源代码/// \class Feature////// \brief Class to store featrues for registration.class Feature {public: /// Resize feature data buffer to `dim x n`. /// ///
2020-08-13 20:32:38
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原创 open3d registration_ransac_based_on_feature_matching 算法理解
最近在做open3d的点云配准,这里附上RegistrationRANSACBasedOnFeatureMatching的源码和一些注释
2020-08-03 22:34:43
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2020-03-31
上课15个优选简历(包括不同倾向的类型)
2020-02-17
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