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原创 如何在far_planner 中使用yolov4 之加入dnn检测模块 之ROS Noetic with yolov4 in Opencv DNN module
今天讲的是如何在noetic里用dnn模块来使用yolov4yolov4 ros noetic这篇文章给了很大的启发，不过在处理opencv的问题上，现在主流的做法是不去动noetic里本身的cv_bridge了，而是在pkg里加入一个opencv的bridge包。众所周知，noetic里配的是3.2版本的cv，太老了，没有办法用dnn模块（dnn至少要3.3以上的opencv才会有）。所以，先去opencv的官网下载source。我下载的是OpenCV – 4.5.4解压opencv然后2.创建ro
2022-06-19 10:31:30
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原创 手把手搭建dxslam
https://github.com/ivipsourcecode/dxslamhttps://github.com/ivipsourcecode/dxslam源代码地址放上！编译过程跟orbslam类似。git clone https://github.com/raulmur/DXSLAM.git DXSLAM安装库，Opencv 推荐3.4版本就可以了；Eigen3 去官网源码编译即可，Pangolin 这是个毒瘤编译出错大多是因为Pangolin的版本有问题，会报一堆Glew的错误
2022-01-12 15:26:31
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原创 Virtual PLCnext Controller 本地网络部署平台
VirtualPLCnextWebDeploy是一个基于Web的本地化部署平台，简化了VirtualPLCnextController的安装流程。它利用podman技术，通过浏览器访问（https://<hostip>:3001）实现远程管理。主要功能包括镜像上传、实例配置（支持多网卡/设备/目录挂载）、安全规则设置及实例自启动管理。平台特别优化了非Linux用户的使用体验，支持内核配置检测，兼容菲尼克斯2025-2026版本控制器。部署仅需三个步骤
2025-08-27 10:11:41
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原创 RTS Hypervisor分配网卡、磁盘、USB端口
本文详细介绍了在RTS Hypervisor环境下为Linux系统分配磁盘、网卡和USB设备的配置方法。主要内容包括：1）将RAMFS系统转换为磁盘存储系统，提供完整的SATA磁盘、分区磁盘和NVME磁盘配置方案；2）通过readtrace工具识别PCI设备，为Linux分配网络接口卡并配置静态IP；3）USB设备分配方法，包括端口识别和权限配置。文中详细说明了配置文件修改步骤，并提供了设备识别、分区创建和网络配置的具体命令操作指南。这些配置使得Linux系统能够获得持久化存储、网络连接和外设访问能力。
2025-07-23 09:32:16
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原创 TenAsys RTS hypervisor
一般来说，RTS自带的6.1 / 6.6实时内核里的一些配置项可能达不到我们自己的需求，那么我们需要对RTS重新编译Linux内核，这里RTS给我们提供了一系列工具，当然你需要一台Ubuntu22.04作为开发机。您的软件包可能类似于，我们需要一台带 Vmware 的开发机，如 Ubuntu 22.04。在使用make menuconfig更改内核选项时，请预先安装所需的软件包。解压 RTH-Release_RX.x.xx.xxxxx_TenAsys_INtime_port.zip。
2025-07-21 13:50:28
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原创 ACRN-Configurator白屏问题
摘要：在Ubuntu 22.04上安装ACRN配置器时出现白屏问题，原因是libwebkit2gtk版本(2.44.3)存在缺陷。通过降级至2.36.0版本并安装相关依赖包（需注意依赖顺序）可解决问题。建议使用dpkg直接安装.deb包，避免apt自动更新到错误版本。完整解决方案包括：1)降级关键库文件；2)正确处理多层依赖关系；3)使用wget下载指定版本安装包后dpkg手动安装。该方法成功解决了配置器无法启动的问题。
2025-06-13 09:54:09
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原创 VPLC (VPLCnext) & K8S
在接触Virtual PLCnext Control的时候，我想过好几次如何将它运行在k8s上，由于对k8s的熟悉程度不够，跌跌撞撞尝试了很久，终于把vPLC部署在单机版的k8s上了。
2025-05-22 09:38:25
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原创 VMDK转img并制作U盘启动安装到无系统的PC机上
今天收到大佬给的一个VMDK的deibian系统的虚拟机，在测试实时性时发现极其出色，故因此想把改VMDK转化成可以直接安装在实体机器上的Linux操作系统。
2025-03-21 08:48:29
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原创 树莓派4b实时性优化与编译rt内核
既然需要preempt-rt实时性，那么就选择最精简的镜像，不要带桌面。3d环境和桌面环境都会降低实时性。选择Raspberry Pi OS Lite进行烧录。
2024-12-11 15:59:10
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原创 stm32h743 threadx + filex(SD卡读写) + CubeMX + CubeIDE
今天整了一下正点原子阿波罗h743的filex，按部就班的使用CubeMX去搭建环境，再用CubeIDE去编写程序，里面也有几个小坑，问题不大。
2024-10-09 23:49:57
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原创 Filex的一些踩坑
因为客户需要做文件系统，因此做了filex，但是里面的坑也不少啊。比如报错0x90 0x18、电脑格式化新sd卡识别不到，必须用格式化才可以，用这个格式化以后再用电脑格就都能识别出来、重复fx_media_open和fx_media_close以后会报错0x90 0x18，不同cpp文件调用filex对同一个SD卡进行读写发现sd卡的结构体寄了等等问题。首先filex必须要运行在ThreadX的线程里，不论调用任何fx函数，它都会进行检查，以为例，它会先调用。
2024-09-10 10:39:27
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原创 ACRN中ECI的img做为vm镜像，修改其内核启动配置
在ECI中，默认为我们配置了cpu1和cpu3或者cpu2和cpu4的隔离核，但是我们将eci的img作为ACRN的rt-vm镜像的时候，可能配的cpu数量不是完全一样的，也有可能自己需要配置一些内核启动参数。在ECI官网上能够看到针对rt-VM需要修改的一些内核配置。这里是rt-vm的内核启动配置，而不是SOS（ACRN Service VM）的内核启动配置，不要搞混了。
2024-09-04 14:26:36
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原创 正点原子f407使用cubemx创建 fatfs的一些bug记录
这个坑爹东西，默认选了4B，4B会报错，需要在这里设置成1B才行！能识别到了，在这里想骂一句CubeMX，你特娘的。添加一下printf重定向到串口。添加一下打印sd卡信息的函数。
2024-08-30 22:52:28
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原创 ACRN Hypervisor之网卡争端
根据网页，我们可以知道安装完ACRN之后，有一个使用systemd-networkd初始化网卡的命令。这时候会创建一个网桥，叫做acrn-br0。还会有tap0，这个tap0是我们可以去分配给VM的一个桥接的网卡例如，下面的launch脚本中创建了一个RT_VM1，使用了tap0这个网卡。但是tap0只能被一个VM所使用，也就是VM1如果使用了tap0，那么VM2就无法使用tap0了。对于多个VM需要使用网卡的情况，我们需要添加tap1 tap2甚至tap3。
2024-08-22 10:32:31
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原创 intel ECI作为ACRN VM使用dpdk（vfio和iommu问题）以及img扩容
对非虚拟机而言，只要在BIOS里开启VT-d就可以用iommu去映射vfio使用DPDK，但是在虚拟机中即便BIOS开启了VT-d，它也传不到VM中。因此这个帖子解决一下这个问题。在ACRN的launch脚本中需要passthru两个网卡，一个用来做静态ip，另一个做dpdk的vfio口我们要改一下vm的内核启动参数，这个和正常在ubuntu里面修改grub不一样，我们需要在外面挂载分区1，再进行修改进入VM后，按下面操作，即可绑定vfio。
2024-08-21 16:09:40
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原创 Intel ACRN hypervisor安装WIN10作为guest VM
ACRN可以把它理解为一个基于Linux类似软件的Type1 Hypervisor，基于Linux去做而不是baremetal是为了更方便去配置资源。首先我们得有两台电脑，一台是，另一台是主要用于编译ACRN_hypervisor和ACRN_kernel ，另外建议目标机使用intel的ECI-Jammy（基于ubuntu魔改的）目前版本应该在3.1运行ACRN_Service_VM以及guest_VMs。
2024-08-17 10:14:50
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原创 threadx 线程以及优先级调整案例
在hey.c里面，我们创建了一个线程，线程占用的栈大小为1024，指针为pointer，记得要初始化一下指针(我这里用的是threadx的方法，如果不想这么复杂，需要传入memory_ptr然后byte_pool的话，其实直接pointer = malloc(1024)也是可以运行的，就是自己要手动free)。在main.c里面添加一个printf转串口的代码，这样我们用printf就可以直接转发到串口，我在之前用CubeMX设置的是串口1，用的是PA9和PA10，所以这里也设置的是huart1。
2024-07-14 11:12:29
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原创 netxduo http server 创建回复以及json解析
这个nx_web_http_server_content_get的意思是放入server的指针以及packet的指针，偏移量是0也就是从body的第一个字符开始读取，读取的结果保存到buffer这个字符串数组里，读取的长度是1024，actual_size是他实际的长度。我们今天要整http的response，比如我创建的http server，我对它发送了一个POST，然后服务器解析出json里的body，再回复过去。回到ide里，我们可以看到，buffer里的内容正是完整的json字符串。
2024-07-13 17:34:04
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原创 stm32h743 NetXduo 实现http server CubeIDE+CubeMX
同样，在FLASH.ld里面也要对应修改，增加.tcp_sec和 .nx_data两个区，我们用ram_d2区域去做网络，这个就是对应每个数据在d2区域的起点。在netxDuo里设置，在头文件里设置静态ip，我自己设置的是192.168.8.116。在CubeMX里，需要用到filex、dhcp和web_server，记得勾选上。在这边要设置mpu的大小，要用到http server，mpu得设置的大一些。在app_filex.c里删掉MX_FileX_Init多余的部分。我是这么设置的，做一个参考。
2024-07-11 11:31:01
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原创 threadx netxduo stm32f407上实现http server
要把NX_APP的mem分配的大一些，在app_azure_rtos.c中，我给的是40*1024，如果给的不够，会导致后面无法分配pool和thread等等。在这里设置导航，我写了一个/GetTXData，让它返回当前IP地址，大家自己实现自己的东西就可以。需要用到filex 要在CubeMX里面勾选上，还要用到http_server和dhcp。在app_filex.c里删除多余的东西，就保留这样。在nx_stm32_eth_config.h里添加。这次用的是CubeIDE + CubeMX。
2024-07-10 23:24:55
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原创 NetXduo使用BSD （stm32H7 ）
在App_netxduo.c里面，实例化ip之后，添加一个bsd初始化。如果在nx_port里没有定义，则这一步会返回错误ret=8，环境没有初始化。回到CubeIDE里，Core下创建BSD文件夹，把头文件和源文件放到里面，如果放到Middlewares里面每次用CubeMX配置都会消失。在Middlewares/ST/threadx里找到tx_port.h，在这一行加上bsd_errno。点击左上角的tag，选择和你版本对应的bsd.c和bsd.h文件。打开工程配置，关闭这几个。
2024-07-10 10:28:50
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原创 PLCnext用三种方式去编写一个功能块
我们用简单的三种方式去进行建立功能块，当然C#和C++同时都可建立函数、实例程序这里需要注意几点：1. 纯C#的平台是全系通用，开发出一个功能块可以适用于所有PLCnext设备2.C++的不是全系通用，需要根据不同的设备使用不同的SDK，不过好在在开发的时候可以选择多个SDK，一次性就能把所有的SDK都选上，功能块会自动匹配对应的设备类型。3.C++可以结合第三方的代码，例如sqlite3、inflexdb、socket、mqtt等等。
2024-05-13 11:33:59
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原创 啥是PLCnext？它能干啥？
简单来说，PLCnext是基于Linux操作系统的一个控制器运行时，所以它原生具备的两个特点：1.原生兼容IEC611312.原生兼容Linux各类应用PLCnext的控制器大概长下面这样（AXC F 1152、2152），通过背板总线连接IO、通过网口连接Profinet或者上位机。
2024-05-13 09:59:03
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原创 ACRN Intel推出的虚拟机是啥样的？
ACRN作为Intel为工控领域推出的一个小型化的虚拟机，它的特点主要有这么几个：1.针对Intel的芯片做了非常强的优化2.RT-VM实时虚拟机的实时性很好3.CACHE缓存技术发挥的好4.TCC技术 / 当然不是所有intel的芯片都支持，，，得带e的芯片才行。
2024-04-22 10:54:45
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原创 解开Intel ECI 的面纱
当然ECI也提供了让我们去自定义修改内核参数的方法，可以参考ECI的链接第一种就是根据我们编译ECI的环境，去进行kernel的修改。这里只有一个地方要注意，当我们选择manual build的时候，下面会给出几行命令，我们需要修改一下KAS的那行，把改成就可以进入bitbake，然后在按照上面链接里的方式去编译即可。最后生成deb文件，拷贝到目标系统里 用dpkg -i 去安装就可以了。第二种是在已经运行ECI的目标机器上去编译内核。
2024-04-22 10:00:46
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原创 虚拟化PLC，虚拟控制，PLCnext Virtual Control
PLCnext是一个四位一体的生态系统，包含PLCnext Control、 PLCnext Engineer、 PLCnext App Store和PLCnext community。简单来说，菲尼克斯的PLCnext自动化平台。
2024-04-12 09:34:48
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原创 正点原子STM32f407探索者 +ThreadX + NetXDuo + MDK
CubeMX+MDK ThreadX和NetX 正点原子 stm32f407
2023-12-16 16:26:35
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原创 Ubuntu下vscode dotNet downloading的问题（Cmake代码高亮）
问题描述：使用Cmake Language Support插件需要安装dotnet的支持库，我原本已经使用apt的方式安装了，但是进入vscode依旧要我下载。
2023-10-15 14:24:27
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原创 基于IPC-CFX的点对点通信C#
在vscode里建立新的dotnet项目，可以通过终端输入dotnet new console来建立，文件目录为CFXDemo->machine1和CFXDemo->machine2。IPC-CFX有两种主要的通信方式，可以通过RabbitMQ发布和订阅，也可以通过request和response进行点对点的通信，本文主要讲的是点对点的通信方式。运行结果，可以用json格式对response和request的内容进行解析。
2023-07-19 20:32:37
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原创 Vscode配置grpc+c#+proto
第一部分是proto的path，第二部分是options的内容，分别为proto-path（也就是你要编译的proto的地方），csharp_out就是C#的输出文件，grpc_out就是根据C#输出的带有C#风格的grpc的cs文件。首先是环境配置，用的dotnet5.0的sdk，所以Vscode的C#插件版本要选择1.24，然后需要配置C# Snippets、NuGget Package Manager、vscode-proto3、vscode-solution-extension（可选）。
2023-07-18 10:39:40
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原创 FAR Planner带注释代码部分
工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。search_path_time用于记录每一次搜索算法运行的时间等等，文件里会有注释用途。目前开源了主函数部分的注释以及一些自己写的工具包。
2023-04-05 17:11:39
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原创 Far planner 部署真实小车 & 树莓派部署lego_loam
今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam小车底盘： 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了，底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达，需要额外钻孔（如果买轮趣的话可以找老板钻个孔？我也不确定，我自己钻的）。 雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3
2022-07-12 21:44:43
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原创 Manjaro Archlinux 安装ros noetic (非docker版)
这里先建议一下，最好是刚刚装完的系统，比如刚安装完的manjaro(需要AUR源和PARU) 在这个之前，千万不要改源！！！也不要安装archlinux-cn！！！！！！！ 否则系统yay paru可能会找不到ros-noetic-desktop-full在这个源!安装yay安装paru 安装proxychains-ng（因为需要终端访问GitHub，这个是必须的，不然编译和下源码都gg）在 /etc/proxychains.conf里修改sock的配置，一般是这样:socks5
2022-07-10 22:52:50
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原创 用far planner跑自己的rosbag
far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。 首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的
2022-07-08 12:32:32
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原创 manjaro开启热点设置密码WPA/WPA2后iphone连不上
问题发现： 用manjaro开启热点，如果热点是没有密码的，那么iphone就能脸上，但是设置了wpa/wpa2后，即使iphone输入的密码是对的，也连不上。解决： 这是一个bug，在manjaro论坛里可以搜到 比如输入关键字 bug wpa2 connect wifi要安装一个aur的包然后重启系统在进入设置里 现在iphone就可以正常连接上了...
2022-07-07 10:15:29
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原创 manjaro安装微信
然后去微信官网下载微信安装包，exe结尾的，在下载完后的目录打开终端，输入等安装完即可，登录以后如果发现输入框不能显示文字，就安装然后退出微信并在终端运行不管报不报错，退出以后重新启动微信，发现安装完成，可以显示文字了 甚至可以用截图了!还可以直接发送截图的图片...
2022-07-02 23:30:56
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原创 manjaro (archlinux) 安装ros1 noetic
首先，我们先安装docker然后设置docker服务开机自动启动添加组拖入noetic-desktop-full编写Dockerfile接着构建容器启动容器 这时候应该可以进去了，然后把noetic加入到bashrc里目前完成了，可以开个rqt看看输入exit 退出当前docker以后需要打开noetic就这么打开：.....................
2022-07-02 19:12:13
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原创 Ubuntu配置opencv4 vscode
c_cpp_properties.json task.json这里主要看"`pkg-config --cflags --libs opencv4`" 这个地方 如果是opencv4.x版本就是opencv4，如果是opencv3.x版本的就是opencv 如果显示没有找到opencv.pc的话，根据网上的教程去写一个opencv.pc就行了...
2022-06-22 13:59:53
358
【工业自动化】Virtual PLCnext Control用户手册4.1.4：虚拟PLC安装配置与高级功能开发指南
2025-07-21
WIN10作为VM需要用到的OVMF.fd（12代core通用）
2024-08-22
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