视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的重定位线程（Relocalization Thread）（九）

1. 重定位触发：

   • 当跟踪线程无法在当前的局部地图中找到足够的特征匹配，或者跟踪失败时，重定位线程会被触发。这通常发生在相机移动到一个新区域，或者当前环境与之前的特征点不匹配时。

2. 全局地图搜索：

   • 重定位线程会在整个全局地图（Atlas）中搜索可能的匹配点。这涉及到对全局地图中的关键帧和地图点进行特征匹配，以找到与当前帧图像中的特征点相匹配的点。

3. 位姿估计：

   • 一旦找到匹配点，重定位线程会使用这些点来估计相机的位姿。这通常涉及到PnP（Perspective-n-Point）问题的求解，以确定相机在全局坐标系中的位置和方向。

4. 位姿验证：

   • 在估计出位姿后，重定位线程需要验证这个位姿是否正确。这可能通过检查匹配点的一致性、执行BA优化或者与已知的地图点进行比较来完成。

5. 恢复跟踪：

   • 如果重定位成功，重定位线程会将估计出的位姿传递给跟踪线程，使其能够恢复实时跟踪。这可能涉及到切换到新的活跃地图，或者在当前地图中继续跟踪。

6. 重定位失败处理：

   • 如果重定位尝试失败，重定位线程可能会继续尝试，或者在一定次数的失败后，系统可能会决定保存当前的局部地图为非活跃地图，并开始一个新的活跃地图。这样可以避免在错误的位置进行错误的跟踪。

7. 资源管理：

   • 重定位线程需要在有限的计算资源下工作，以确保系统的实时性。它需要在不牺牲系统性能的情