随手笔记——记录SLAM下各种库提供的重要函数

说明

记录常用库提供的类、方法等

明细

1.SVD分解（Eigen）

// SVD on W
Eigen::JacobiSVDEigen::Matrix3d svd(W, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
Eigen::Matrix3d U = svd.matrixU();
Eigen::Matrix3d V = svd.matrixV();

2.HX=b求解（Eigen）

Eigen::Matrix<double, 6, 6> H = Eigen::Matrix<double, 6, 6>::Zero();
Vector6d b = Vector6d::Zero();
dx = H.ldlt().solve(b);

3.g2o中类的介绍

http://docs.ros.org/en/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html